基于机器视觉的智能倒车辅助系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 倒车辅助系统研究概况 | 第11-12页 |
| 1.2.1 倒车辅助系统介绍 | 第11页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要工作及结构安排 | 第12-14页 |
| 1.3.1 主要工作 | 第12-13页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第13-14页 |
| 第2章 倒车辅助系统相关技术介绍 | 第14-28页 |
| 2.1 相关技术概述 | 第14页 |
| 2.2 图像处理相关理论 | 第14-19页 |
| 2.2.1 图像灰度化 | 第14-15页 |
| 2.2.2 图像去噪 | 第15-16页 |
| 2.2.3 图像二值化 | 第16页 |
| 2.2.4 边缘检测 | 第16-18页 |
| 2.2.5 形态学运算 | 第18-19页 |
| 2.3 摄像机模型相关理论 | 第19-23页 |
| 2.3.1 参考坐标系 | 第19-20页 |
| 2.3.2 针孔成像模型 | 第20-23页 |
| 2.3.3 非线性模型 | 第23页 |
| 2.4 光流场相关理论 | 第23-26页 |
| 2.4.1 光流与光流场 | 第23-24页 |
| 2.4.2 光流约束方程 | 第24-25页 |
| 2.4.3 Horn-Schunck算法 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 基于特征提取的停车位检测 | 第28-42页 |
| 3.1 图像预处理 | 第28-34页 |
| 3.1.1 图像灰度化 | 第29页 |
| 3.1.2 图像去噪 | 第29-30页 |
| 3.1.3 图像增强 | 第30-32页 |
| 3.1.4 图像二值化 | 第32-34页 |
| 3.2 停车位轮廓提取 | 第34-35页 |
| 3.2.1 轮廓检测 | 第34页 |
| 3.2.2 轮廓选取 | 第34-35页 |
| 3.3 车位线提取 | 第35-38页 |
| 3.3.1 传统Hough变换检测线段 | 第35-36页 |
| 3.3.2 改进的Hough变换检测线段 | 第36-38页 |
| 3.4 停车位角点检测 | 第38-39页 |
| 3.5 车位线污损情况下的检测 | 第39-40页 |
| 3.5.1 候选轮廓选取 | 第39-40页 |
| 3.5.2 基于投票的直线检测 | 第40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 基于三维映射的倒车路径规划 | 第42-58页 |
| 4.1 理论路径规划 | 第42-46页 |
| 4.1.1 路径规划概述 | 第42页 |
| 4.1.2 车辆运动学模型 | 第42-44页 |
| 4.1.3 理想倒车路线 | 第44-46页 |
| 4.2 起始位姿调整 | 第46-51页 |
| 4.2.1 车身回正 | 第47-48页 |
| 4.2.2 车身水平时起始位置调整 | 第48-51页 |
| 4.3 摄像机标定 | 第51-54页 |
| 4.3.1 摄像机标定介绍 | 第51-52页 |
| 4.3.2 张正友标定法 | 第52-54页 |
| 4.4 倒车轨迹绘制 | 第54-56页 |
| 4.4.1 绘制原理 | 第54-56页 |
| 4.4.2 绘制结果 | 第56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 基于光流法的障碍物检测 | 第58-66页 |
| 5.1 基于光流的运动目标检测 | 第58-59页 |
| 5.1.1 光流算法描述 | 第58-59页 |
| 5.1.2 Horn算法效果 | 第59页 |
| 5.2 Horn光流算法的改进 | 第59-61页 |
| 5.2.1 改进算法描述 | 第59-61页 |
| 5.2.2 改进算法效果 | 第61页 |
| 5.3 障碍物区域的抽取 | 第61-65页 |
| 5.3.1 图像区域分割合并原理 | 第61-62页 |
| 5.3.2 基于光流的区域分割合并 | 第62-65页 |
| 5.3.3 障碍物区域识别 | 第65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 实验设计及算法性能评估 | 第66-74页 |
| 6.1 实验环境介绍 | 第66页 |
| 6.2 系统模块设计 | 第66-68页 |
| 6.3 系统运行正确性分析 | 第68-73页 |
| 6.3.1 停车位检测算法验证 | 第68-69页 |
| 6.3.2 路径规划算法验证 | 第69-71页 |
| 6.3.3 障碍物检测算法验证 | 第71-73页 |
| 6.4 系统运行速度分析 | 第73页 |
| 6.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 工作总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第74页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
