| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 四轴飞行器研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 课题来源 | 第12页 |
| 1.3 四轴飞行器室内避障研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 四轴飞行器系统 | 第15-17页 |
| 1.5 论文研究内容及组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 四轴飞行器视觉系统平台的建立 | 第19-23页 |
| 2.1 四轴飞行器视觉系统平台硬件构成 | 第19页 |
| 2.2 四轴飞行器视觉系统体系结构设计 | 第19-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于四轴飞行器的操作系统的实现 | 第23-39页 |
| 3.1 四轴飞行器操作系统QCOS资源设计 | 第23-32页 |
| 3.1.1 存储器资源设计 | 第23-26页 |
| 3.1.2 寄存器资源设计 | 第26-28页 |
| 3.1.3 中断资源的设计 | 第28-31页 |
| 3.1.4 定时器设计 | 第31-32页 |
| 3.2 四轴飞行器操作系统QCOS功能设计 | 第32-33页 |
| 3.2.1 任务管理模块 | 第32页 |
| 3.2.2 任务通信模块 | 第32-33页 |
| 3.2.3 中断模块 | 第33页 |
| 3.2.4 计时模块 | 第33页 |
| 3.3 改进四轴飞行器操作系统任务调度算法 | 第33-38页 |
| 3.3.1 改进EDF算法 | 第33-36页 |
| 3.3.2 改进EDF算法性能分析 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于四轴飞行器的JAVA虚拟机实现 | 第39-49页 |
| 4.1 JAVA虚拟机的精简实现 | 第39-40页 |
| 4.2 实时JAVA应用任务执行机制设计 | 第40-41页 |
| 4.3 实时JAVA应用的类构造设计 | 第41-42页 |
| 4.4 实时JAVA应用任务类构造 | 第42-47页 |
| 4.5 四轴飞行器高性能软件平台 | 第47-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 室内避障算法及飞行验证 | 第49-69页 |
| 5.1 图像光流原理 | 第49-50页 |
| 5.2 图像预处理 | 第50-53页 |
| 5.2.1 图像灰度化处理 | 第50-51页 |
| 5.2.2 图像平滑去噪 | 第51-53页 |
| 5.3 特征点提取 | 第53-55页 |
| 5.4 金字塔LK光流 | 第55-58页 |
| 5.5 平移光流计算 | 第58-59页 |
| 5.6 融合光流算法 | 第59-64页 |
| 5.6.1 融合光流向量计算和障碍物判断 | 第59-62页 |
| 5.6.2 判断小型四轴飞行器是否在障碍物的危险区域 | 第62-64页 |
| 5.7 实验及结果 | 第64-67页 |
| 5.7.1 飞行速度与准确率之间的关系 | 第64页 |
| 5.7.2 避障算法的可行性和有效性验证 | 第64-65页 |
| 5.7.3 对避障算法的实时性进行验证 | 第65-67页 |
| 5.7.4 避障算法的准确性验证 | 第67页 |
| 5.8 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 攻读硕士期间发表论文及专利 | 第79页 |