| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 工业机器人的发展概况 | 第10-11页 |
| 1.4 智能助力搬运设备的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.5 机器视觉控制的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 助力实验系统结构设计与运动学动力学分析 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 项目设计指标 | 第17页 |
| 2.3 手腕及微调机构的结构设计 | 第17-34页 |
| 2.3.1 方案设计与结构形制的选择 | 第18-19页 |
| 2.3.2 整体机构运动学动力学分析以及工作空间求解 | 第19-28页 |
| 2.3.3 助力系统整体机构结构设计及强度分析 | 第28-30页 |
| 2.3.4 气动助力实验系统整体结构模型 | 第30-31页 |
| 2.3.5 驱动承载部件选型合理性验证 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于视觉和激光测距传感器定位系统设计 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 实验系统工件安装工序设计 | 第35-36页 |
| 3.3 激光测距传感器平面位姿测算方法研究 | 第36-38页 |
| 3.4 视觉传感器位姿测量方法 | 第38-44页 |
| 3.4.1 视觉系统配置方案设计 | 第38-39页 |
| 3.4.2 CCD视觉传感器选型 | 第39-40页 |
| 3.4.3 视觉系统标定 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 助力实验系统控制器设计与仿真研究 | 第45-73页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 交流伺服电机仿真模型搭建以及位置控制研究 | 第45-46页 |
| 4.3 气动助力平衡系统控制器设计以及仿真模型搭建 | 第46-48页 |
| 4.4 助力实验系统ADAMS运动模型的建立与仿真 | 第48-63页 |
| 4.4.1 ADAMS软件运动模型的建立 | 第48-50页 |
| 4.4.2 助力实验设备轨迹规划仿真 | 第50-55页 |
| 4.4.3 基于ADAMS软件的运动学及动力学仿真分析 | 第55-63页 |
| 4.5 基于Simulink/ADAMS的系统联合仿真模型的建立 | 第63-66页 |
| 4.6 气动助力实验系统整机模型联合仿真研究 | 第66-72页 |
| 4.6.1 0°安装位姿下I型末端轨迹联合仿真分析 | 第66-68页 |
| 4.6.2 L型末端轨迹联合仿真分析 | 第68-69页 |
| 4.6.3 Z型末端轨迹联合仿真分析 | 第69-71页 |
| 4.6.4 仿真结果分析 | 第71-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 气动助力实验系统整机实验研究 | 第73-87页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 气动助力实验系统整机实验台设计原理 | 第73-74页 |
| 5.3 气动助力实验系统硬件结构搭建 | 第74-77页 |
| 5.4 实验台测控系统设计 | 第77-78页 |
| 5.4.1 控制系统设计 | 第77-78页 |
| 5.4.2 数据测量与采集程序 | 第78页 |
| 5.5 气动助力实验系统空间轨迹控制实验研究 | 第78-86页 |
| 5.5.1 0°安装位姿下空间I型直线跟踪实验 | 第78-80页 |
| 5.5.2 45°安装位姿下空间I型直线跟踪实验 | 第80-82页 |
| 5.5.3 -45°安装位姿下空间I型直线跟踪实验 | 第82-84页 |
| 5.5.4 微调系统进给实验 | 第84-85页 |
| 5.5.5 实验结果分析 | 第85-86页 |
| 5.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
