| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第16页 |
| 1.2 技术研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 AGV发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 定位导航技术 | 第18-20页 |
| 1.2.3 路径跟踪技术 | 第20-21页 |
| 1.2.4 自抗扰控制技术 | 第21-22页 |
| 1.3 待解决的问题 | 第22页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 线性自抗扰控制及其参数优化 | 第24-40页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 自抗扰控制算法概述 | 第24-25页 |
| 2.3 自抗扰控制器结构组成 | 第25-27页 |
| 2.3.1 跟踪微分控制器 | 第25-26页 |
| 2.3.2 扩张状态观测器 | 第26-27页 |
| 2.3.3 非线性状态误差反馈 | 第27页 |
| 2.4 线性自抗扰控制器 | 第27-32页 |
| 2.5 混沌量子粒子群算法优化算法 | 第32-38页 |
| 2.5.1 粒子群算法 | 第32-34页 |
| 2.5.2 量子粒子群算法 | 第34-36页 |
| 2.5.3 混沌搜索 | 第36-38页 |
| 2.6 仿真实验 | 第38-39页 |
| 2.7 小结 | 第39-40页 |
| 第三章 两轮差速驱动AGV的纠偏控制 | 第40-48页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 AGV的运动学模型 | 第40-43页 |
| 3.2.1 建模条件 | 第40页 |
| 3.2.2 运动状态 | 第40页 |
| 3.2.3 双轮差速驱动AGV运动学模型 | 第40-42页 |
| 3.2.4 带有驱动系统的两轮差速驱动AGV的状态空间方程 | 第42-43页 |
| 3.3 仿真实验 | 第43-47页 |
| 3.5 小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于运动学模型的AGV轨迹跟踪控制 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 A GV运动学模型 | 第48-50页 |
| 4.3 基于LADRC的轨迹跟踪控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.4 传感器技术 | 第51-54页 |
| 4.4.1 编码器 | 第51-52页 |
| 4.4.2 陀螺仪传感器 | 第52-53页 |
| 4.4.3 电子罗盘传感器 | 第53页 |
| 4.4.4 工业相机 | 第53-54页 |
| 4.5 定位算法 | 第54-57页 |
| 4.6 仿真实验 | 第57-61页 |
| 4.7 小结 | 第61-62页 |
| 第五章 自动导引车的实验 | 第62-68页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 仓储AGV平台 | 第62-66页 |
| 5.2.1 AGV机械结构设计 | 第62页 |
| 5.2.2 两轮差速驱动AGV | 第62-63页 |
| 5.2.3 AGV系统 | 第63-66页 |
| 5.3 实车实验 | 第66-67页 |
| 5.4 小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 作者与导师简介 | 第78-79页 |
| 附件 | 第79-80页 |