基于事件触发的多动力定位船协调同步控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 事件触发控制的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 事件触发控制概述 | 第12-13页 |
| 1.2.2 事件触发控制的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 多DP船同步控制的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 多智能体系统一致性协议的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 论文的主要内容和组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第18-40页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第18-22页 |
| 2.2.1 参考坐标系建立 | 第18-19页 |
| 2.2.2 船舶运动数学模型建立 | 第19-22页 |
| 2.3 环境干扰模型 | 第22-28页 |
| 2.3.1 海风的模型 | 第22-26页 |
| 2.3.2 海浪的模型 | 第26-27页 |
| 2.3.3 海流的模型 | 第27-28页 |
| 2.4 模型仿真验证 | 第28-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 多DP船的事件触发控制 | 第40-46页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 多DP船事件触发控制结构设计 | 第40-43页 |
| 3.2.1 多DP船事件触发控制结构 | 第40-41页 |
| 3.2.2 多DP船事件触发条件选取 | 第41-42页 |
| 3.2.3 多DP船事件触发控制流程 | 第42-43页 |
| 3.3 多DP船事件触发系统通信受阻情况描述 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于事件触发的多DP船同步控制 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 同步控制目标 | 第46-47页 |
| 4.3 基于事件触发控制的同步控制器设计 | 第47-48页 |
| 4.4 触发函数设计及系统稳定性分析 | 第48-56页 |
| 4.4.1 全局式事件触发函数设计及稳定性分析 | 第50-53页 |
| 4.4.2 局部式事件触发函数设计及稳定性分析 | 第53-56页 |
| 4.5 不存在希诺行为的证明 | 第56-59页 |
| 4.5.1 全局式控制中无希诺行为证明 | 第56-58页 |
| 4.5.2 局部式控制中无希诺行为证明 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 仿真验证 | 第60-94页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 全局式控制下的多动力定位船同步运动仿真 | 第60-69页 |
| 5.3 局部式控制下的多动力定位船同步运动仿真 | 第69-79页 |
| 5.4 切换拓扑下的多动力定位船同步运动仿真 | 第79-93页 |
| 5.4.1 切换拓扑下事件触发全局式控制仿真 | 第80-85页 |
| 5.4.2 切换拓扑下事件触发局部式控制仿真 | 第85-93页 |
| 5.5 本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
