| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 水下机器人推进器故障诊断研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 水下机器人推进器故障诊断方法分类 | 第12-14页 |
| 1.2.2 水下机器人推进器故障诊断技术研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3 基于SVDD方法的故障诊断技术研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 课题来源及本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 AUV故障诊断载体技术研究 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 总体设计指标 | 第23-24页 |
| 2.3 主控制系统设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 控制子系统 | 第24-25页 |
| 2.3.2 感知子系统 | 第25-27页 |
| 2.4 推进系统研制 | 第27-32页 |
| 2.4.1 推进器结构设计 | 第28-30页 |
| 2.4.2 推进器动力学建模及实验 | 第30-32页 |
| 2.5 系统集成 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于SVDD方法的AUV推进器故障诊断技术研究 | 第34-51页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 推进器故障机理分析 | 第34-36页 |
| 3.3 SVDD方法研究 | 第36-40页 |
| 3.4 支持向量域描述故障分类器建立 | 第40-50页 |
| 3.4.1 故障模拟 | 第41-45页 |
| 3.4.2 数据集提取及预处理 | 第45-47页 |
| 3.4.3 分类器训练 | 第47-49页 |
| 3.4.4 分类器测试 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于最大熵原则的核参数优化方法及实验研究 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 核参数对SVDD模型的影响 | 第51-53页 |
| 4.3 基于最大熵原则的核参数优化方法研究 | 第53-57页 |
| 4.3.1 子空间正交基选择方法 | 第54-55页 |
| 4.3.2 基于非高斯性测度的核参数优化方法 | 第55-57页 |
| 4.4 核参数优化方法实验研究 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 AUV推进器未知程度故障辨识方法及实验研究 | 第62-71页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 未知程度故障辨识方法研究 | 第62-68页 |
| 5.2.1 SVDD父类超球模型 | 第63-66页 |
| 5.2.2 未知故障辨识原理 | 第66-68页 |
| 5.3 未知程度故障辨识实验研究 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |