| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 移动机器人的路径规划 | 第9-13页 |
| 1.2.1 路径规划定义 | 第9-10页 |
| 1.2.2 移动机器人传感器 | 第10页 |
| 1.2.3 移动机器人的运动控制 | 第10-11页 |
| 1.2.4 移动机器人避障 | 第11页 |
| 1.2.5 路径规划分类及特点 | 第11-13页 |
| 1.3 移动机器人路径规划的国内外研究情况及发展前景 | 第13-14页 |
| 1.3.1 国内外研究情况 | 第13页 |
| 1.3.2 发展前景 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 移动机器人运动控制系统 | 第15-29页 |
| 2.1 运动控制系统概述 | 第15-16页 |
| 2.1.1 运动控制系统发展 | 第15页 |
| 2.1.2 运动控制卡的分类 | 第15-16页 |
| 2.2 USB1020运动控制卡 | 第16-23页 |
| 2.2.1 USB1020概述 | 第16-20页 |
| 2.2.2 USB1020运动控制卡的使用 | 第20-23页 |
| 2.3 驱动器与电机 | 第23-26页 |
| 2.3.1 ACS606伺服驱动器 | 第24-26页 |
| 2.3.2 BLM57050电机 | 第26页 |
| 2.3.3 开关电源 | 第26页 |
| 2.4 移动机器人运动控制系统实物 | 第26-29页 |
| 第3章 移动机器人测距传感器系统 | 第29-43页 |
| 3.1 测距传感器 | 第29-31页 |
| 3.1.1 移动机器人测距传感器的作用和分类 | 第29-30页 |
| 3.1.2 设计机器人对测距传感器的性能要求 | 第30-31页 |
| 3.2 夏普红外测距传感器 | 第31-34页 |
| 3.2.1 传感器的主要参数 | 第31-32页 |
| 3.2.2 传感器的工作原理 | 第32-33页 |
| 3.2.3 传感器测量距离与输出模拟电压关系 | 第33-34页 |
| 3.3 A/D转换芯片 | 第34-36页 |
| 3.3.1 A/D转换芯片原理 | 第34-35页 |
| 3.3.2 PCF8591芯片介绍 | 第35-36页 |
| 3.4 显示测量数据信息 | 第36-37页 |
| 3.5 红外测距实验 | 第37-40页 |
| 3.5.1 实验接线图与程序流程图 | 第37-39页 |
| 3.5.2 实验测量结果与总结 | 第39-40页 |
| 3.6 单片机与PC机的串口通信 | 第40-43页 |
| 3.6.1 RS-232串口 | 第41-42页 |
| 3.6.2 串口通信程序设计 | 第42-43页 |
| 第4章 移动机器人路径规划的上位机系统 | 第43-69页 |
| 4.1 上位机 | 第43页 |
| 4.2 基于人工势场法的机器人路径规划 | 第43-52页 |
| 4.2.1 人工势场法概念 | 第43-44页 |
| 4.2.2 人工势场法基本原理 | 第44-48页 |
| 4.2.3 机器人路径规划实验 | 第48-52页 |
| 4.3 基于模糊控制法的机器人路径规划 | 第52-67页 |
| 4.3.1 模糊控制概念 | 第52页 |
| 4.3.2 模糊控制的基本原理 | 第52-55页 |
| 4.3.3 移动机器人智能系统的模糊控制器的设计 | 第55-56页 |
| 4.3.4 移动机器人的智能避障和路径规划的控制规则 | 第56-67页 |
| 4.4 小结 | 第67-69页 |
| 第5章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第69页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |