轮桨一体式两栖机器人的研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.3.1 轮式两栖机器人及推进器 | 第10-13页 |
| 1.3.2 腿式两栖机器人 | 第13-17页 |
| 1.3.3 蛇形两栖机器人 | 第17-18页 |
| 1.3.4 两栖机器人现状分析 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 机器人的设计和仿真 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 设计指标和设计方案 | 第21页 |
| 2.3 机器人本体部分设计 | 第21-25页 |
| 2.3.1 机器人重量的估算 | 第22页 |
| 2.3.2 水线长度 L 的确定 | 第22-23页 |
| 2.3.3 本体部分外形建模 | 第23页 |
| 2.3.4 机器人本体三维模型 | 第23-25页 |
| 2.4 明轮推进机构设计 | 第25-32页 |
| 2.4.1 动蹼明轮原理介绍 | 第25页 |
| 2.4.2 动蹼明轮的设计 | 第25-31页 |
| 2.4.3 推进器模型 | 第31-32页 |
| 2.5 机器人水中流体动力学仿真 | 第32-35页 |
| 2.6 明轮机构 Adams 仿真 | 第35-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机器人水面稳性分析 | 第37-58页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 基本理论 | 第37-39页 |
| 3.2.1 小倾角倾斜稳性 | 第38页 |
| 3.2.2 大倾角倾斜稳性 | 第38-39页 |
| 3.2.3 动稳性 | 第39页 |
| 3.3 机器人水面小倾角稳性分析 | 第39-44页 |
| 3.3.1 倾斜水线的位置 | 第39-41页 |
| 3.3.2 倾斜后的浮心位置 | 第41-44页 |
| 3.3.3 稳性臂长度 | 第44页 |
| 3.4 机器人水面大倾角稳性分析 | 第44-55页 |
| 3.4.1 本体体积差和静矩和求解 | 第46-48页 |
| 3.4.2 计算轮体积差及体积矩和 | 第48-55页 |
| 3.4.3 稳性横截面曲线图 | 第55页 |
| 3.5 机器人水面动稳性分析 | 第55-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 样机制作与实验研究 | 第58-66页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 实验样机的制作 | 第58-59页 |
| 4.3 陆地实验 | 第59-60页 |
| 4.4 水面实验 | 第60-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
