| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 船舶动力定位国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 预测控制 | 第13-14页 |
| 1.4 本文所做的工作 | 第14-16页 |
| 第2章 动力定位船舶数学模型 | 第16-31页 |
| 2.1 动力定位船舶运动坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2 动力定位船舶数学模型的建立 | 第17-20页 |
| 2.2.1 动力定位船舶运动学模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 动力定位船舶动力学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 海洋环境干扰力模型的建立 | 第20-30页 |
| 2.3.1 浪的干扰力模型 | 第20-25页 |
| 2.3.2 风的干扰力模型 | 第25-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于动态矩阵预测控制的船舶动力定位控制器设计 | 第31-42页 |
| 3.1 动态矩阵预测控制的基本原理 | 第31-35页 |
| 3.1.1 动态矩阵预测控制预测模型 | 第31-33页 |
| 3.1.2 动态矩阵预测控制滚动优化 | 第33-34页 |
| 3.1.3 动态矩阵预测控制反馈校正 | 第34-35页 |
| 3.2 基于动态矩阵预测控制的船舶动力定位控制器设计 | 第35-38页 |
| 3.2.1 船舶动态矩阵预测模型的建立 | 第35-36页 |
| 3.2.2 船舶动力定位动态矩阵预测控制的滚动优化设计 | 第36-37页 |
| 3.2.3 船舶动力定位动态矩阵预测控制的反馈校正设计 | 第37-38页 |
| 3.3 仿真研究 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于广义预测控制的船舶动力定位控制器设计 | 第42-57页 |
| 4.1 广义预测控制的基本原理 | 第42-43页 |
| 4.1.1 广义预测控制预测模型 | 第42-43页 |
| 4.1.2 广义预测控制滚动优化 | 第43页 |
| 4.1.3 广义预测控制反馈校正 | 第43页 |
| 4.2 基于广义预测控制的船舶动力定位控制器设计 | 第43-50页 |
| 4.2.1 船舶广义预测模型的建立 | 第43-47页 |
| 4.2.2 船舶动力定位广义预测控制的滚动优化设计 | 第47-49页 |
| 4.2.3 船舶动力定位广义预测控制的反馈校正设计 | 第49-50页 |
| 4.3 仿真研究 | 第50-55页 |
| 4.4 模型预测控制船舶动力定位控制器的比较 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 动力定位系统三维仿真平台的开发 | 第57-72页 |
| 5.1 三维仿真技术的简介 | 第57-58页 |
| 5.2 动力定位系统三维仿真环境的建立 | 第58-63页 |
| 5.2.1 Multigen Creator软件建立船舶和钻井平台的三维模型 | 第58-60页 |
| 5.2.2 三维仿真环境的建立 | 第60-63页 |
| 5.3 三维仿真平台的设计 | 第63-68页 |
| 5.3.1 基于VC与Matlab混合编程数字仿真的实现 | 第63-65页 |
| 5.3.2 基于MFC的可视化仿真的实现 | 第65-68页 |
| 5.4 动力定位船舶的三维仿真 | 第68-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论与展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
