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面向舞台表演的海龟机器人及其多足稳定步态规划研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第1章 绪论第10-18页
    1.1 课题背景及研究意义第10-16页
        1.1.1 课题来源第10页
        1.1.2 研究目的及意义第10-11页
        1.1.3 国外研究现状第11-15页
        1.1.4 国内研究现状第15-16页
    1.2 本文主要研究内容第16-18页
第2章 海龟机器人机械设计及典型步态规划第18-36页
    2.1 引言第18页
    2.2 机械设计第18-22页
        2.2.1 功能要求及性能指标第18-19页
        2.2.2 腿部机构设计第19-20页
        2.2.3 柔性脖子机构设计第20页
        2.2.4 龟壳开合机构设计第20-21页
        2.2.5 躯干结构设计第21页
        2.2.6 总体装配体设计第21-22页
    2.3 腿部机构运动学求解第22-26页
        2.3.1 正运动学求解第24-25页
        2.3.2 逆运动学求解第25-26页
    2.4 典型步态规划第26-29页
        2.4.1 步态规划策略第26-27页
        2.4.2 连续爬行步态规划第27-28页
        2.4.3 间歇性爬行步态规划第28-29页
        2.4.4 转弯步态规划第29页
    2.5 基于Webots的步态仿真第29-35页
        2.5.1 Webots仿真软件介绍第29-30页
        2.5.2 海龟机器人Webots仿真平台建立第30-32页
        2.5.3 基于爬行步态的Webots仿真第32-35页
    2.6 本章小结第35-36页
第3章 多足协调稳定性判据及其在步态规划上的应用第36-56页
    3.1 引言第36页
    3.2 稳定性影响因素分析及稳定性判据第36-44页
        3.2.1 腿部重量对机器人整体重心的影响第36-39页
        3.2.2 稳定裕度的计算第39-42页
        3.2.3 机器人设计参数与稳定裕度的关系第42-44页
    3.3 基于稳定性判据的步态规划应用第44-55页
        3.3.1 斜侧向调整重心规划方法第44-48页
        3.3.2 步态稳定性优化方法第48-51页
        3.3.3 基于斜侧向重心调整步态的Webots仿真第51-55页
    3.4 本章小结第55-56页
第4章 海龟机器人嵌入式控制系统研制第56-68页
    4.1 引言第56页
    4.2 控制系统的功能要求分析和处理器的选择第56-57页
    4.3 海龟机器人控制系统硬件设计第57-64页
        4.3.1 硬件系统设计总体方案第57-58页
        4.3.2 嵌入式控制器硬件设计第58-61页
        4.3.3 远程遥控系统硬件设计第61-64页
    4.4 海龟机器人控制系统软件设计第64-67页
        4.4.1 嵌入式实时操作系统uc/os-ii的移植第64-66页
        4.4.2 嵌入式控制器软件设计第66-67页
        4.4.3 远程操控系统软件设计第67页
    4.5 本章小结第67-68页
第5章 海龟机器人样机集成与实验研究第68-74页
    5.1 引言第68页
    5.2 海龟机器人控制系统和样机系统集成第68-70页
        5.2.1 控制系统集成第68-69页
        5.2.2 样机系统集成第69-70页
    5.3 海龟机器人实验研究第70-73页
        5.3.1 重心调整步态实验研究第70-71页
        5.3.2 弯道转弯步态实验第71页
        5.3.3 基本动作及数字舞台机器人戏剧演出第71-73页
    5.4 本章小结第73-74页
结论第74-75页
参考文献第75-80页
攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果第80-82页
致谢第82页

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