基于增强现实技术的遥操作方式设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.3.1 国外现状 | 第9-14页 |
| 1.3.2 国内现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 研究现状小结 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 工作场景三维模型的建立与更新 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 单目标定 | 第19-21页 |
| 2.2.1 摄像头模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 标定方法 | 第20-21页 |
| 2.3 双目标定 | 第21-24页 |
| 2.3.1 稀疏特征的追踪 | 第21-23页 |
| 2.3.2 本质矩阵的拆解 | 第23-24页 |
| 2.4 基于稠密匹配算法的深度还原 | 第24-27页 |
| 2.4.1 水平极线约束的定义 | 第24-25页 |
| 2.4.2 深度的还原 | 第25-27页 |
| 2.5 基于点云匹配的模型建立与更新 | 第27-29页 |
| 2.5.1 基本原理 | 第27-28页 |
| 2.5.2 具体实现 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 场景模型与真实环境的融合显示 | 第30-36页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 方案设计 | 第30-32页 |
| 3.3 具体实现 | 第32-35页 |
| 3.3.1 注册 | 第32-34页 |
| 3.3.2 显示 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 交互功能的实现 | 第36-45页 |
| 4.1 引言 | 第36-37页 |
| 4.2 方案对比 | 第37-39页 |
| 4.2.1 手势传感器选型和布置 | 第37页 |
| 4.2.2 通信方式 | 第37-38页 |
| 4.2.3 机械臂运动控制方式 | 第38-39页 |
| 4.3 总体设计 | 第39-41页 |
| 4.3.1 硬件架构 | 第39-40页 |
| 4.3.2 软件框架 | 第40-41页 |
| 4.4 具体实现 | 第41-44页 |
| 4.4.1 本地端 | 第41-43页 |
| 4.4.2 远程端 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 功能验证 | 第45-54页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 在桌面计算机平台上的功能验证 | 第45-52页 |
| 5.2.1 工作场景三维模型的建立 | 第45-49页 |
| 5.2.2 场景模型与真实环境的叠加显示 | 第49-50页 |
| 5.2.3 交互功能的实现 | 第50-52页 |
| 5.3 在头戴显示设备上的功能验证 | 第52-53页 |
| 5.3.1 平台的选择 | 第52页 |
| 5.3.2 方案对比与分析 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
