| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第14-21页 |
| 1.2.1 模块化可重构机械臂的控制器设计 | 第14-20页 |
| 1.2.2 模块化可重构机械臂的运动控制算法研究 | 第20-21页 |
| 1.3 本文的主要工作及结构安排 | 第21-23页 |
| 第2章 模块化可重构机械臂系统 | 第23-34页 |
| 2.1 模块化可重构机械臂系统组成和功能 | 第23-25页 |
| 2.2 模块化可重构机械臂的控制系统 | 第25-31页 |
| 2.2.1 控制系统的总体结构 | 第25-26页 |
| 2.2.2 上位机系统 | 第26-27页 |
| 2.2.3 关节模块控制器 | 第27页 |
| 2.2.4 基于CAN总线的通讯协议 | 第27-31页 |
| 2.3 模块化可重构机械臂的构形分析 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 模块化可重构机械臂关节模块控制器设计 | 第34-48页 |
| 3.1 关节模块控制器硬件总体构成 | 第34-35页 |
| 3.2 控制单元的电路设计 | 第35-39页 |
| 3.2.1 DSP TMS320LF2812芯片介绍 | 第35-36页 |
| 3.2.2 时钟电路 | 第36页 |
| 3.2.3 JTAG仿真接.设计 | 第36-37页 |
| 3.2.4 CAN总线接.设计 | 第37页 |
| 3.2.5 霍尔检测电路 | 第37-38页 |
| 3.2.6 光电编码器接.电路 | 第38页 |
| 3.2.7 构形辨识电路 | 第38-39页 |
| 3.2.8 控制板的PCB图和实物图 | 第39页 |
| 3.3 驱动单元的电路设计 | 第39-43页 |
| 3.3.1 功率管和驱动芯片的选取 | 第39-40页 |
| 3.3.2 驱动电路设计 | 第40-41页 |
| 3.3.3 三相桥式逆变电路的设计 | 第41-42页 |
| 3.3.4 电流检测电路与过流保护电路 | 第42-43页 |
| 3.3.5 驱动板的PCB图和实物图 | 第43页 |
| 3.4 电源单元的电路设计 | 第43-45页 |
| 3.5 关节模块的安装与测试 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 适合于构形变化的PID参数自调整方法 | 第48-73页 |
| 4.1 PID参数自调整控制策略 | 第48-49页 |
| 4.2 基于构形辨识的PID参数调整方法 | 第49-61页 |
| 4.2.1 构形辨识方法 | 第49-53页 |
| 4.2.2 模块化可重构机械臂运动学及力学特性 | 第53-58页 |
| 4.2.3 初始PID参数库的建立 | 第58-60页 |
| 4.2.4 基于构形辨识的PID参数实验 | 第60-61页 |
| 4.3 基于模糊自适应的PID参数自调整方法 | 第61-72页 |
| 4.3.1 关节模块运动伺服系统模型 | 第61-62页 |
| 4.3.2 控制系统的结构组成 | 第62-64页 |
| 4.3.3 位置伺服模糊PID控制设计 | 第64-70页 |
| 4.3.4 仿真结果分析 | 第70-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 实验研究 | 第73-85页 |
| 5.1 实验目的 | 第73页 |
| 5.2 实验环境与设备 | 第73-74页 |
| 5.3 实验内容和方法 | 第74-76页 |
| 5.4 实验数据分析 | 第76-84页 |
| 5.4.1 初始PID参数调试实验 | 第76-81页 |
| 5.4.2 模糊自适应PID参数调试实验 | 第81-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |