机器人焊缝视觉跟踪与控制系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.2 机器人视觉测量的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 机器人视觉伺服控制的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 机器人视觉控制的应用 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 1.5.1 课题来源 | 第16-17页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人视觉系统开发 | 第19-37页 |
| 2.1 机器人双目视觉系统设计 | 第19-23页 |
| 2.1.1 CCD相机及镜头 | 第19-21页 |
| 2.1.2 图像采集卡 | 第21-22页 |
| 2.1.3 激光器 | 第22-23页 |
| 2.2 摄像机标定 | 第23-29页 |
| 2.2.1 模型中需要用到的坐标系 | 第23-25页 |
| 2.2.2 摄像机成像模型 | 第25-28页 |
| 2.2.3 双目摄像机标定 | 第28-29页 |
| 2.3 双目视觉测量原理 | 第29-31页 |
| 2.4 机器人手眼标定 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-37页 |
| 第3章 焊缝图像处理 | 第37-51页 |
| 3.1 焊缝图像采集优化 | 第37-38页 |
| 3.2 焊缝图像预处理 | 第38-42页 |
| 3.2.1 图像降噪 | 第38-42页 |
| 3.2.2 图像校正 | 第42页 |
| 3.3 焊缝追踪 | 第42-47页 |
| 3.3.1 焊缝激光线区域提取 | 第42-43页 |
| 3.3.2 激光线区域处理 | 第43-47页 |
| 3.4 焊缝目标点三维测量 | 第47-50页 |
| 3.4.1 激光中心线提取 | 第47-49页 |
| 3.4.2 焊缝目标点提取 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 机器人视觉伺服系统集成开发 | 第51-69页 |
| 4.1 机器人控制系统设计 | 第51-57页 |
| 4.1.1 机器人运动结构 | 第51-54页 |
| 4.1.2 机器人控制系统硬件构建 | 第54-57页 |
| 4.2 机器人电气连接设计 | 第57-62页 |
| 4.3 机器人视觉伺服控制系统软件集成 | 第62-68页 |
| 4.3.1 电气部分软件控制设计 | 第63-66页 |
| 4.3.2 视觉部分软件控制设计 | 第66-67页 |
| 4.3.3 控制软件集成 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 机器人视觉系统与控制系统实验 | 第69-79页 |
| 5.1 双目视觉系统标定实验 | 第69-71页 |
| 5.2 机器人手眼标定精度实验 | 第71-75页 |
| 5.3 机器人定位实验 | 第75-76页 |
| 5.4 自动磨抛实验 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
