基于捷联惯导的运动轨迹跟踪技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 传统捷联式惯性导航的研究现状与分析 | 第10-12页 |
| 1.2.2 运动轨迹的研究现状与分析 | 第12-15页 |
| 1.3 本文主要内容和结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 捷联式惯性导航系统 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 常用关系式 | 第16-20页 |
| 2.3 姿态更新的四元数算法 | 第20-23页 |
| 2.3.1 四元数 | 第20-21页 |
| 2.3.2 四元数微分方程 | 第21-22页 |
| 2.3.3 毕卡更新算法 | 第22-23页 |
| 2.4 姿态更新算法的补偿 | 第23-28页 |
| 2.4.1 互补滤波算法 | 第23-25页 |
| 2.4.2 卡尔曼滤波器 | 第25-27页 |
| 2.4.3 梯度下降法 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 运动轨迹跟踪算法 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 预处理 | 第29-33页 |
| 3.2.1 差分法截取数据 | 第29-31页 |
| 3.2.2 多采样率处理 | 第31-33页 |
| 3.3 速度更新 | 第33-36页 |
| 3.3.1 速度更新算法 | 第33-34页 |
| 3.3.2 速度误差补偿 | 第34-36页 |
| 3.4 安装在鞋上的惯性导航 | 第36-42页 |
| 3.4.1 零速度检测 | 第37-38页 |
| 3.4.2 步态周期判别 | 第38-40页 |
| 3.4.3 运动轨迹校正 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 运动轨迹跟踪系统实现 | 第43-57页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 生成模拟数据 | 第43-44页 |
| 4.2.1 模拟运动姿态 | 第43-44页 |
| 4.2.2 模拟运动轨迹 | 第44页 |
| 4.3 姿态解算算法仿真 | 第44-50页 |
| 4.3.1 毕卡法更新 | 第45-46页 |
| 4.3.2 有误差补偿的姿态解算 | 第46-50页 |
| 4.4 数据的采集与接收 | 第50-53页 |
| 4.4.1 惯导硬件采集模块 | 第50-52页 |
| 4.4.2 蓝牙接收 | 第52-53页 |
| 4.5 运动轨迹跟踪实验 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的专利及其它成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
