青蛙跳跃仿生运动学及动力学研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 国内外研究简析 | 第13页 |
| 1.3 研究方案 | 第13-14页 |
| 1.3.1 生物原型及研究方法 | 第14页 |
| 1.3.2 数学模型及分析方法 | 第14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 仿生青蛙柔性机构设计 | 第16-20页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 仿生机构的基本理论 | 第16-17页 |
| 2.2.1 仿生机构的组成 | 第16-17页 |
| 2.2.2 构件的代换原则 | 第17页 |
| 2.3 青蛙的生物特点 | 第17-18页 |
| 2.3.1 青蛙的运动特点 | 第17页 |
| 2.3.2 青蛙脚部柔性分析 | 第17-18页 |
| 2.4 仿生青蛙柔性机构模型 | 第18-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 仿生青蛙运动学分析 | 第20-46页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 地面阶段运动学分析 | 第20-30页 |
| 3.2.1 正运动学问题 | 第22-24页 |
| 3.2.2 逆运动学问题 | 第24-29页 |
| 3.2.3 地面阶段速度求解 | 第29-30页 |
| 3.3 腾空阶段运动学分析 | 第30-37页 |
| 3.3.1 正运动学问题 | 第32-34页 |
| 3.3.2 逆运动学问题 | 第34-35页 |
| 3.3.3 腾空阶段速度求解 | 第35-37页 |
| 3.4 着陆阶段运动学分析 | 第37-44页 |
| 3.4.1 正运动学问题 | 第38-40页 |
| 3.4.2 逆运动学问题 | 第40-43页 |
| 3.4.3 着陆阶段速度求解 | 第43-44页 |
| 3.5 计算实例及分析 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 仿生青蛙动力学分析 | 第46-53页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 起跳阶段动力学分析 | 第46-48页 |
| 4.3 腾空阶段动力学分析 | 第48-50页 |
| 4.4 着陆阶段动力学分析 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于ADAMS的仿生青蛙的运动仿真 | 第53-59页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 仿生青蛙的运动仿真 | 第53-58页 |
| 5.2.1 仿真模型的建立和添加约束 | 第53-54页 |
| 5.2.2 仿生青蛙跳跃过程的仿真 | 第54页 |
| 5.2.3 结果对比分析 | 第54-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
