| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 符号说明 | 第10-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 非完整与欠驱动系统研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 非完整系统研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 欠驱动系统研究现状 | 第20-24页 |
| 1.3.1 欠驱动吊车研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3.2 欠驱动水面船舶研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 本文研究工作的出发点和主要内容 | 第24-28页 |
| 1.4.1 本文研究工作的出发点 | 第24-26页 |
| 1.4.2 本文主要研究工作 | 第26-28页 |
| 第二章 预备知识 | 第28-36页 |
| 2.1 数学预备知识 | 第28-29页 |
| 2.2 稳定性理论 | 第29-33页 |
| 2.2.1 非线性系统的稳定性理论 | 第29-30页 |
| 2.2.2 非线性系统的有限时间稳定性理论 | 第30-32页 |
| 2.2.3 随机非线性系统的稳定性理论 | 第32-33页 |
| 2.3 微分平坦理论 | 第33页 |
| 2.4 常用引理和不等式 | 第33-36页 |
| 2.4.1 常用引理 | 第34页 |
| 2.4.2 常用不等式 | 第34-36页 |
| 第三章 一类随机激励下的非完整系统建模和跟踪控制 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 随机非完整动力学系统建模 | 第37-40页 |
| 3.3 问题描述 | 第40-43页 |
| 3.4 跟踪控制器设计 | 第43-46页 |
| 3.5 主要结果 | 第46-47页 |
| 3.6 仿真实例 | 第47-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-52页 |
| 第四章 一类仿射约束下的非完整系统建模和运动/力跟踪控制 | 第52-68页 |
| 4.1 引言 | 第52-53页 |
| 4.2 仿射约束下的非完整动力学系统建模 | 第53-55页 |
| 4.3 问题描述 | 第55-57页 |
| 4.4 控制器设计与主要结果 | 第57-63页 |
| 4.5 仿真实例 | 第63-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 基于微分平坦的欠驱动吊车有限时间定位和消摆控制 | 第68-84页 |
| 5.1 引言 | 第68-69页 |
| 5.2 定绳长桥式吊车有限时间定位和消摆控制 | 第69-73页 |
| 5.3 变绳长桥式吊车有限时间定位和消摆及跟踪控制 | 第73-80页 |
| 5.4 仿真结果 | 第80-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-84页 |
| 第六章 车轨长度受限下的多负载欠驱动吊车自适应控制 | 第84-102页 |
| 6.1 引言 | 第84-85页 |
| 6.2 系统模型和问题描述 | 第85-87页 |
| 6.3 自适应控制器设计和主要结果 | 第87-95页 |
| 6.4 结论推广 | 第95-97页 |
| 6.5 仿真结果 | 第97页 |
| 6.6 本章小结 | 第97-102页 |
| 第七章 非对角欠驱动水面船舶的切换镇定控制器设计 | 第102-118页 |
| 7.1 引言 | 第102-103页 |
| 7.2 系统模型和问题描述 | 第103-104页 |
| 7.3 状态和输入变换 | 第104-107页 |
| 7.4 切换镇定控制器设计和主要结果 | 第107-112页 |
| 7.5 进一步讨论 | 第112-115页 |
| 7.6 仿真结果 | 第115-117页 |
| 7.7 本章小结 | 第117-118页 |
| 第八章 非对角欠驱动水面船舶的光滑时变镇定和指数轨迹跟踪控制 | 第118-140页 |
| 8.1 引言 | 第118-119页 |
| 8.2 系统模型描述 | 第119-121页 |
| 8.3 光滑时变镇定控制 | 第121-126页 |
| 8.4 指数轨迹跟踪控制 | 第126-134页 |
| 8.4.1 轨迹跟踪问题描述 | 第126-133页 |
| 8.4.2 主要结果 | 第133-134页 |
| 8.5 仿真结果 | 第134-135页 |
| 8.6 本章小结 | 第135-140页 |
| 第九章 本文工作总结 | 第140-144页 |
| 9.1 结论 | 第140-141页 |
| 9.2 展望 | 第141-144页 |
| 参考文献 | 第144-156页 |
| 附录一 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第156-159页 |
| 附录二 致谢 | 第159页 |
