基于STM32的交流永磁同步伺服控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 全文主要工作及章节安排 | 第14-16页 |
| 1.3.1 论文研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文研究内容和章节安排 | 第15-16页 |
| 2 伺服控制系统总体方案设计 | 第16-30页 |
| 2.1 伺服系统与调速系统的区别 | 第16-17页 |
| 2.2 伺服控制系统原理 | 第17-18页 |
| 2.3 坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.3.1 三相静止－两相静止变换 | 第18-19页 |
| 2.3.2 两相静止－两相旋转变换 | 第19-20页 |
| 2.4 空间矢量调制技术 | 第20-25页 |
| 2.4.1 电压和磁链的关系 | 第20-21页 |
| 2.4.2 SVPWM原理 | 第21-25页 |
| 2.5 控制系统数学模型 | 第25-26页 |
| 2.6 系统总体方案设计 | 第26-29页 |
| 2.6.1 系统总体架构 | 第26-27页 |
| 2.6.2 硬件模块划分 | 第27-28页 |
| 2.6.3 软件模块划分 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 伺服控制系统虚拟平台设计 | 第30-50页 |
| 3.1 伺服控制系统控制策略研究 | 第30-36页 |
| 3.1.1 电流环控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.1.2 速度环控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.1.3 位置环控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.2 永磁同步电机矢量控制仿真 | 第36-48页 |
| 3.2.1 系统仿真模块建立 | 第37-40页 |
| 3.2.2 仿真结果与分析 | 第40-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-50页 |
| 4 伺服控制系统硬件设计 | 第50-60页 |
| 4.1 硬件系统整体框架 | 第50页 |
| 4.2 主控芯片简介 | 第50-51页 |
| 4.3 系统主要硬件电路设计 | 第51-58页 |
| 4.3.1 STM32核心电路设计 | 第51-53页 |
| 4.3.2 主回路和功率驱动回路部分 | 第53-55页 |
| 4.3.3 信号检测部分 | 第55-56页 |
| 4.3.4 位置环检测部分 | 第56-57页 |
| 4.3.5 电源部分 | 第57页 |
| 4.3.6 CAN总线接口电路 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 伺服控制系统软件设计 | 第60-68页 |
| 5.1 伺服控制系统软件主要设计思路 | 第60页 |
| 5.2 系统主程序 | 第60-61页 |
| 5.3 中断程序 | 第61-62页 |
| 5.4 功能模块软件设计 | 第62-64页 |
| 5.4.1 电压空间矢量模块设计 | 第62页 |
| 5.4.2 电流采样模块设计 | 第62-63页 |
| 5.4.3 速度和位置模块设计 | 第63-64页 |
| 5.5 控制算法软件设计 | 第64-66页 |
| 5.5.1 PI调节器软件实现 | 第64-65页 |
| 5.5.2 模糊自适应PID调节器软件实现 | 第65-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 6 系统实验与结果分析 | 第68-74页 |
| 6.1 实验系统介绍 | 第68-69页 |
| 6.2 系统实验 | 第69-73页 |
| 6.2.1 电流控制实验 | 第69页 |
| 6.2.2 速度控制实验 | 第69-71页 |
| 6.2.3 位置控制实验 | 第71-73页 |
| 6.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 7 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 主要工作总结 | 第74-75页 |
| 7.2 工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
