| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 弹性驱动器的基本原理及特点 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外传统弹性驱动器的结构研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 国内外变刚度弹性驱动器的结构研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.4 国内外弹性驱动器的力控制策略研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 变刚度活塞式SEA总体结构设计 | 第20-37页 |
| 2.1 双串联变刚度弹性组件可行性分析 | 第20-23页 |
| 2.1.1 仿生学理论 | 第20页 |
| 2.1.2 可行性分析 | 第20-23页 |
| 2.2 变刚度活塞式SEA样机方案设计（肘关节康复） | 第23-29页 |
| 2.2.1 康复机器人SEA样机的设计要求（肘关节） | 第23-24页 |
| 2.2.2 驱动方式的选择 | 第24-25页 |
| 2.2.3 SEA重要组成部件的选取 | 第25-29页 |
| 2.3 新型活塞式SEA与传统SEA的对比分析 | 第29-35页 |
| 2.3.1 紧凑性比较 | 第29-30页 |
| 2.3.2 有限元强度比较 | 第30-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 SEA力学模型频域特性研究 | 第37-60页 |
| 3.1 控制策略与系统频域特性分析法 | 第37-39页 |
| 3.1.1 控制策略 | 第37页 |
| 3.1.2 系统频率响应分析方法 | 第37-39页 |
| 3.2 基于位置源控制的SEA模型频域分析 | 第39-42页 |
| 3.2.1 位置源控制模型及其力学模型的建立 | 第39-40页 |
| 3.2.2 基于位置源控制的开环频率特性分析 | 第40-42页 |
| 3.2.3 基于位置源控制的闭环频率特性指标分析 | 第42页 |
| 3.3 基于力源控制的SEA模型频域分析 | 第42-49页 |
| 3.3.1 力源控制模型及其力学模型的建立 | 第43-44页 |
| 3.3.2 基于力源模型的开环频率稳定性分析 | 第44-48页 |
| 3.3.3 基于力源模型的开环频率稳定性分析 | 第48页 |
| 3.3.4 两种控制策略的对比分析 | 第48-49页 |
| 3.4 单刚度SEA闭环系统驱动端输出特性分析 | 第49-51页 |
| 3.4.1 单刚度SEA闭环系统驱动端力输出特性 | 第49-50页 |
| 3.4.2 单刚度SEA闭环系统驱动端输出阻抗 | 第50-51页 |
| 3.5 单刚度SEA和双串联刚度SEA的抗冲击能力比较分析 | 第51-59页 |
| 3.5.1 建立模型 | 第51-52页 |
| 3.5.2 SEA驱动器力学模型研究 | 第52-56页 |
| 3.5.3 模型仿真分析 | 第56-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 康复机器人用SEA力控制系统设计研究 | 第60-79页 |
| 4.1 现代控制相关理论简述 | 第60-62页 |
| 4.2 SEA控制系统设计 | 第62-71页 |
| 4.2.1 系统整体数学建模与分析 | 第62-65页 |
| 4.2.2 系统整体方案建模 | 第65页 |
| 4.2.3 反馈调节器建模 | 第65-68页 |
| 4.2.4 干扰观测器建模 | 第68-71页 |
| 4.3 SEA力控制系统的性能仿真 | 第71-78页 |
| 4.3.1 反馈调节器的静动态特性研究 | 第71-74页 |
| 4.3.2 基于DOB的力控制特性仿真 | 第74-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 康复机器人SEA的虚拟样机仿真 | 第79-87页 |
| 5.1 ADAMS软件在虚拟样机技术中的应用 | 第79-80页 |
| 5.1.1 虚拟样机技术简介 | 第79-80页 |
| 5.1.2 Adams软件介绍 | 第80页 |
| 5.2 康复机器人SEA虚拟样机的建模 | 第80-83页 |
| 5.3 SEA虚拟样机仿真实验 | 第83-86页 |
| 5.3.1 SEA驱动端力跟随特性仿真 | 第83-85页 |
| 5.3.2 SEA驱动端速度/位移跟随特性仿真 | 第85-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-90页 |
| 6.1 总结 | 第87-88页 |
| 6.2 展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在校期间发表的学术论文 | 第96页 |
| 在校期间申请的发明专利 | 第96页 |
