| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 车辆定位导航背景和技术 | 第9-11页 |
| 1.2.1 车辆定位导航背景 | 第9-10页 |
| 1.2.2 车辆定位导航技术 | 第10-11页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 定位技术及滤波算法 | 第13-20页 |
| 2.1 全球卫星定位技术GPS | 第13页 |
| 2.2 数字式气压高度表 | 第13-16页 |
| 2.2.1 气压高度表测量原理 | 第14-16页 |
| 2.2.2 高度测量方案 | 第16页 |
| 2.3 Kalman滤波算法 | 第16-18页 |
| 2.4 地理信息系统GIS | 第18-20页 |
| 第三章 无迹Kalman滤波器的设计 | 第20-26页 |
| 3.1 UKF Kalman滤波基本原理 | 第20-23页 |
| 3.1.1 UT变换 | 第20-21页 |
| 3.1.2 UKF算法 | 第21-23页 |
| 3.2 UKF滤波仿真分析 | 第23-25页 |
| 3.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 交互多模型算法对无迹Kalman滤波的改进 | 第26-60页 |
| 4.1 交互多模型Kalman滤波原理 | 第26-30页 |
| 4.2 目标运动模型 | 第30-31页 |
| 4.3 IMM滤波器的设计 | 第31-33页 |
| 4.4 交互多模型Kalman滤波在三维空间场景中的应用 | 第33-51页 |
| 4.4.1 简单立交场景 | 第33-36页 |
| 4.4.2 转弯立交场景 | 第36-40页 |
| 4.4.3 多次转弯立交场景 | 第40-43页 |
| 4.4.4 快转弯运动立交场景 | 第43-47页 |
| 4.4.5 环形运动立交场景 | 第47-51页 |
| 4.4.6 实验小结 | 第51页 |
| 4.5 路段分叉下的车道级定位 | 第51-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |