全向移动机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 全向移动机器人建模与仿真 | 第13-30页 |
| 2.1 全向移动机器人结构设计及实现 | 第13-18页 |
| 2.1.1 机器人结构设计分析 | 第13-18页 |
| 2.1.2 最终结构方案 | 第18页 |
| 2.2 全向移动机器人运动模型 | 第18-26页 |
| 2.2.1 麦克纳姆轮模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 全向移动底盘运动模型 | 第19-26页 |
| 2.3 全向移动机器人底盘仿真 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 全向移动机器人定位导航策略 | 第30-37页 |
| 3.1 机器人定位与导航 | 第30-31页 |
| 3.2 机器人导航策略算法 | 第31-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 全向移动机器人控制系统 | 第37-59页 |
| 4.1 控制系统整体框架 | 第37-38页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第38-47页 |
| 4.2.1 主控硬件设计 | 第38-46页 |
| 4.2.2 I/O模块硬件设计 | 第46-47页 |
| 4.3 硬件电路仿真 | 第47-51页 |
| 4.4 硬件平台测试验证 | 第51-53页 |
| 4.5 控制系统软件框架 | 第53页 |
| 4.6 PID控制算法 | 第53-57页 |
| 4.7 控制系统软件设计 | 第57-58页 |
| 4.7.1 主控制器软件设计 | 第57页 |
| 4.7.2 IO模块软件设计 | 第57-58页 |
| 4.8 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 控制系统验证测试 | 第59-61页 |
| 5.1 全向移动机器人平台 | 第59-60页 |
| 5.2 实验测试结果 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
