面向双机械臂系统的视觉伺服控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第17-33页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17-19页 |
| 1.2 双臂机器人的研究现状 | 第19-25页 |
| 1.2.1 国内外发展现状 | 第19-21页 |
| 1.2.2 双臂机器人系统分类 | 第21-22页 |
| 1.2.3 双臂机器人位置/力控制研究现状及分析 | 第22-25页 |
| 1.3 视觉伺服研究 | 第25-31页 |
| 1.3.1 视觉伺服分类 | 第26-27页 |
| 1.3.2 视觉伺服控制研究现状及分析 | 第27-31页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第31-33页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第31-32页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第32-33页 |
| 第二章 背景知识 | 第33-41页 |
| 2.1 运动学建模 | 第33-34页 |
| 2.2 动力学建模 | 第34-37页 |
| 2.2.1 动能分析 | 第35页 |
| 2.2.2 势能分析 | 第35页 |
| 2.2.3 拉格朗日方程 | 第35-37页 |
| 2.3 相机线性模型 | 第37-39页 |
| 2.4 模糊逻辑系统 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于相机参数自适应估计的轨迹跟踪控制 | 第41-60页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 系统描述 | 第41-45页 |
| 3.2.1 相机线性模型 | 第41-42页 |
| 3.2.2 双臂协调操作的运动学分析 | 第42-43页 |
| 3.2.3 双臂协调操作的动力学分析 | 第43-45页 |
| 3.3 自适应轨迹跟踪控制 | 第45-51页 |
| 3.3.1 参考变量 | 第45-47页 |
| 3.3.2 相机参数自适应估计 | 第47-48页 |
| 3.3.3 轨迹跟踪控制器设计 | 第48页 |
| 3.3.4 稳定性分析 | 第48-51页 |
| 3.4 仿真及结果分析 | 第51-58页 |
| 3.4.1 直线轨迹跟踪 | 第52-55页 |
| 3.4.2 圆轨迹跟踪 | 第55-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 随机目标位姿下的模糊自适应轨迹跟踪控制 | 第60-78页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 系统描述 | 第60-65页 |
| 4.2.1 相机投影模型 | 第60-61页 |
| 4.2.2 运动学分析 | 第61-63页 |
| 4.2.3 动力学分析 | 第63-65页 |
| 4.3 自适应模糊轨迹跟踪控制 | 第65-69页 |
| 4.3.1 滑模变量 | 第65页 |
| 4.3.2 模糊逻辑系统 | 第65-66页 |
| 4.3.3 控制器设计 | 第66-67页 |
| 4.3.4 稳定性分析 | 第67-69页 |
| 4.4 仿真及结果分析 | 第69-77页 |
| 4.4.1 直线轨迹跟踪 | 第70-73页 |
| 4.4.2 曲线轨迹跟踪 | 第73-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 基于视觉速度观测器的双目轨迹跟踪控制 | 第78-102页 |
| 5.1 引言 | 第78-79页 |
| 5.2 系统描述 | 第79-84页 |
| 5.2.1 双目视觉模型 | 第79-80页 |
| 5.2.2 运动学 | 第80-82页 |
| 5.2.3 动力学 | 第82-84页 |
| 5.3 双目视觉轨迹跟踪控制 | 第84-91页 |
| 5.3.1 视觉速度观测器 | 第84-85页 |
| 5.3.2 参考变量 | 第85-86页 |
| 5.3.3 模糊逻辑系统 | 第86-87页 |
| 5.3.4 控制器设计 | 第87-88页 |
| 5.3.5 稳定性分析 | 第88-91页 |
| 5.4 仿真及结果分析 | 第91-100页 |
| 5.4.1 直线轨迹跟踪 | 第91-96页 |
| 5.4.2 曲线轨迹跟踪 | 第96-100页 |
| 5.5 本章小结 | 第100-102页 |
| 第六章 基于图像的笛卡尔空间轨迹跟踪控制 | 第102-128页 |
| 6.1 引言 | 第102-103页 |
| 6.2 系统描述 | 第103-111页 |
| 6.2.1 双目视觉模型分析 | 第103-107页 |
| 6.2.2 系统运动学分析 | 第107-109页 |
| 6.2.3 系统动力学分析 | 第109-111页 |
| 6.3 笛卡尔空间轨迹跟踪控制 | 第111-118页 |
| 6.3.1 参考变量 | 第111-112页 |
| 6.3.2 模糊逻辑系统 | 第112-113页 |
| 6.3.3 控制器设计 | 第113-114页 |
| 6.3.4 稳定性分析 | 第114-118页 |
| 6.4 仿真及结果分析 | 第118-126页 |
| 6.4.1 定点跟踪 | 第119-122页 |
| 6.4.2 曲线轨迹跟踪 | 第122-126页 |
| 6.5 本章小结 | 第126-128页 |
| 总结 | 第128-130页 |
| 本文的主要工作 | 第128-129页 |
| 未来工作展望 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-144页 |
| 攻读博士学位期间发表或完成的论文 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146页 |
