| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 仿生机器人发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 仿生机器人发展历程及现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 仿生弹跳机构工作机理及发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3 国内外仿生四足机器人研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 国外仿生四足弹跳机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 国内仿生四足弹跳机器人研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 仿蛙弹跳机器人运动学分析 | 第22-45页 |
| 2.1 机构运动学理论基础 | 第22-25页 |
| 2.1.1 运动学分析方法 | 第22-23页 |
| 2.1.2 运动学分析理论基础 | 第23-25页 |
| 2.2 青蛙弹跳机理及其模型分析 | 第25-29页 |
| 2.2.1 青蛙弹跳机理分析 | 第25-26页 |
| 2.2.2 仿生后肢弹跳机构分析 | 第26-28页 |
| 2.2.3 整机模型研究及自由度分析 | 第28-29页 |
| 2.3 准备起跳阶段运动学分析 | 第29-39页 |
| 2.3.1 前肢运动学分析 | 第29-32页 |
| 2.3.2 后肢运动学分析 | 第32-39页 |
| 2.4 后肢弹跳机构精度分析 | 第39-44页 |
| 2.4.1 杆长误差传递系数对躯干质心位移影响 | 第40-41页 |
| 2.4.2 转角误差传递系数对躯干质心位移影响 | 第41-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 基于ADAMS运动学仿真及接触力分析 | 第45-61页 |
| 3.1 ADAMS软件简介 | 第45-46页 |
| 3.2 建立虚拟样机模型 | 第46-53页 |
| 3.2.1 建立三维模型 | 第46页 |
| 3.2.2 建立机器人虚拟样机步骤 | 第46-52页 |
| 3.2.3 机器人运动状态流程图 | 第52-53页 |
| 3.3 基于ADAMS运动学仿真及接触力分析 | 第53-60页 |
| 3.3.1 机器人弹跳位姿分析 | 第53-54页 |
| 3.3.2 机器人躯干质心位移分析 | 第54-56页 |
| 3.3.3 机器人驱动关节曲线分析 | 第56-58页 |
| 3.3.4 机器人四肢与地面接触力分析 | 第58-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 仿蛙弹跳机器人落地碰撞过程分析 | 第61-78页 |
| 4.1 碰撞分析意义及其基础知识 | 第61-62页 |
| 4.1.1 碰撞研究的意义 | 第61页 |
| 4.1.2 碰撞理论基础知识 | 第61-62页 |
| 4.2 碰撞动力学模型 | 第62-65页 |
| 4.2.1 连续碰撞力模型 | 第62-63页 |
| 4.2.2 碰撞过程矢量力学方程 | 第63-64页 |
| 4.2.3 碰撞过程分析力学方程 | 第64-65页 |
| 4.3 前肢落地碰撞模型分析 | 第65-67页 |
| 4.3.1 Hertz接触力模型 | 第65-66页 |
| 4.3.2 ADAMS仿真分析 | 第66-67页 |
| 4.4 小腿落地碰撞过程仿真分析 | 第67-77页 |
| 4.4.1 前肢小腿材料对碰撞过程的影响 | 第67-69页 |
| 4.4.2 前肢小腿与地面接触力参数对碰撞过程的影响 | 第69-72页 |
| 4.4.3 前肢机构弹簧腿模型和刚体模型仿真对比分析 | 第72-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 结论 | 第78-79页 |
| 5.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |