摆臂式擦窗机器人的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文内容与结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 论文内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第16-17页 |
| 第2章 摆臂式擦窗机器人的总体设计 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 设计原理 | 第17-19页 |
| 2.2.1 吸附原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 行走方式 | 第18-19页 |
| 2.3 设计指标 | 第19-21页 |
| 2.4 总体设计策略 | 第21-24页 |
| 2.4.1 硬件设计方案 | 第21-23页 |
| 2.4.2 软件设计思路 | 第23-24页 |
| 2.5 小结 | 第24-25页 |
| 第3章 擦窗机器人硬件系统设计 | 第25-39页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 机械结构组成 | 第25-30页 |
| 3.2.1 驱动结构 | 第25-27页 |
| 3.2.2 底座及外壳 | 第27-28页 |
| 3.2.3 气道结构 | 第28-30页 |
| 3.2.4 总体机械外观 | 第30页 |
| 3.3 主控板设计 | 第30-38页 |
| 3.3.1 最小系统电路设计 | 第31-32页 |
| 3.3.2 触摸启停模块设计 | 第32-33页 |
| 3.3.3 充电管理电路及系统供电设计 | 第33-35页 |
| 3.3.4 两足电机驱动及反馈模块设计 | 第35-37页 |
| 3.3.5 UPS双电源供电模块设计 | 第37-38页 |
| 3.3.6 主控板硬件资源 | 第38页 |
| 3.4 小结 | 第38-39页 |
| 第4章 擦窗机器人的软件系统设计 | 第39-55页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 系统软件的整体设计 | 第39-42页 |
| 4.2.1 系统软件总体构架 | 第39-40页 |
| 4.2.2 系统软件总任务 | 第40-42页 |
| 4.3 运动控制设计 | 第42-46页 |
| 4.3.1 反馈检测 | 第42-43页 |
| 4.3.2 行走策略 | 第43-44页 |
| 4.3.3 擦窗机器人运动的拆分 | 第44-45页 |
| 4.3.4 多模式的配合 | 第45-46页 |
| 4.4 检测控制模块的设计 | 第46-53页 |
| 4.4.1 玻璃边缘检测 | 第46-49页 |
| 4.4.2 向下移动处理方案 | 第49-50页 |
| 4.4.3 功率反馈的滤波方案 | 第50-51页 |
| 4.4.4 切换延时方法 | 第51-53页 |
| 4.5 擦窗工作中的外部控制方法 | 第53-54页 |
| 4.5.1 擦除路径设定 | 第53页 |
| 4.5.2 遥控控制功能 | 第53-54页 |
| 4.6 小结 | 第54-55页 |
| 第5章 摆臂式擦窗机器人的系统调试与实现 | 第55-71页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 硬件平台的搭建 | 第55-57页 |
| 5.2.1 主控板设计实现 | 第55-56页 |
| 5.2.2 硬件连接 | 第56-57页 |
| 5.3 软件平台与调试工具 | 第57-61页 |
| 5.3.1 本体功能软件开发调试平台 | 第57-58页 |
| 5.3.2 串口调试助手 | 第58-60页 |
| 5.3.3 终端调试示波器 | 第60-61页 |
| 5.4 驱动控制验证 | 第61-66页 |
| 5.4.1 抽气泵电机吸附力设定 | 第61-64页 |
| 5.4.2 两足电机转速比设定 | 第64-66页 |
| 5.5 设计功能实验 | 第66-70页 |
| 5.5.1 基本擦除功能实验 | 第66-67页 |
| 5.5.2 安全保障功能实验 | 第67-69页 |
| 5.5.3 遥控控制功能实验 | 第69-70页 |
| 5.5.4 结构设计验证 | 第70页 |
| 5.6 小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第76页 |
