| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·四足机器人的发展概况 | 第12-14页 |
| ·轮足式机器人的发展概况 | 第14-17页 |
| ·足式机器人运动规划与控制研究概况 | 第17-19页 |
| ·论文的研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| ·论文的研究内容 | 第19-20页 |
| ·论文的章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 轮足式机器人运动学与动力学建模研究 | 第21-32页 |
| ·轮足式机器人模型分析与简化 | 第21-22页 |
| ·轮足式机器人单腿支撑期的运动学与动力学模型 | 第22-26页 |
| ·单腿支撑期的运动学模型 | 第22-24页 |
| ·单腿支撑期的动力学模型 | 第24-26页 |
| ·轮足式机器人单腿摆动期的运动学与动力学模型 | 第26-28页 |
| ·单腿摆动期的运动学模型 | 第26-27页 |
| ·单腿摆动期的动力学模型 | 第27-28页 |
| ·基于Sim Mechanics仿真平台的模型构建 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 轮足式机器人操作空间运动控制研究 | 第32-46页 |
| ·轮足式机器人的运动控制策略 | 第32-35页 |
| ·步态与稳定性分析 | 第32-33页 |
| ·运动控制策略分析 | 第33-35页 |
| ·轮足式机器人运动控制算法 | 第35-39页 |
| ·单腿支撑期运动控制算法 | 第35-36页 |
| ·摆动腿操作空间位置控制算法 | 第36-37页 |
| ·摆动腿操作空间力位混合控制 | 第37-39页 |
| ·轮足式机器人行走仿真分析 | 第39-45页 |
| ·单腿支撑期运动仿真分析 | 第40-42页 |
| ·摆动腿运动仿真分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 关节液压作动器模型辨识与控制 | 第46-58页 |
| ·关节液压作动器机理模型 | 第46-49页 |
| ·关节液压作动器的系统辨识 | 第49-56页 |
| ·系统辨识基本原理 | 第49页 |
| ·参数辨识实验系统设计 | 第49-51页 |
| ·参数辨识实验结果及结论 | 第51-56页 |
| ·关节液压作动器的力控制研究 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 轮足式机器人的控制系统与实验分析 | 第58-65页 |
| ·轮足式机器人控制系统的总体设计 | 第58-59页 |
| ·轮足式机器人系统的实验分析 | 第59-64页 |
| ·躯干姿态角控制 | 第59-62页 |
| ·足端接触力控制 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65页 |
| ·研究展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第72页 |