| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-13页 |
| ·目标跟踪问题概述 | 第13-16页 |
| ·单个目标跟踪问题 | 第13-15页 |
| ·多目标跟踪问题 | 第15-16页 |
| ·论文的主要工作及组织结构 | 第16-18页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-17页 |
| ·论文组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章 基于全向视觉的目标检测 | 第18-27页 |
| ·足球机器人全向视觉系统介绍 | 第18-20页 |
| ·基于全向视觉的目标识别与测量 | 第20-23页 |
| ·目标检测 | 第20-22页 |
| ·目标位置测量 | 第22页 |
| ·线性化测量方程 | 第22-23页 |
| ·实验结果和分析 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于当前统计模型与状态约束的单目标跟踪滤波器 | 第27-43页 |
| ·足球机器人的运动特点 | 第27-29页 |
| ·目标运动模型 | 第29-34页 |
| ·静止模型 | 第30页 |
| ·匀速（CV）与匀加速运动（CA）模型 | 第30-31页 |
| ·时间相关模型 | 第31-33页 |
| ·当前统计模型 | 第33-34页 |
| ·滤波器约束条件 | 第34-38页 |
| ·针对足球机器人的约束条件 | 第34-35页 |
| ·约束条件的引入方法 | 第35-36页 |
| ·概率密度截断法 | 第36-38页 |
| ·单目标跟踪滤波器 | 第38-39页 |
| ·实验结果与分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于联合概率数据关联的多目标跟踪算法 | 第43-55页 |
| ·椭球跟踪门规则 | 第43-45页 |
| ·数据关联算法的选择 | 第45-48页 |
| ·常见数据关联算法 | 第45-46页 |
| ·联合概率数据关联（JPDA） | 第46-48页 |
| ·实验结果与分析 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-56页 |
| ·结论 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第61页 |