| 摘要 | 第1-5页 |
| abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外下肢康复训练机器人机构的研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·少自由度并联机构的发展 | 第16页 |
| ·少自由度并联机构的应用 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 人体下肢生理结构及其康复医学 | 第18-30页 |
| ·人体下肢结构及运动特点 | 第18-26页 |
| ·人体下肢结构组成及运动分析 | 第18-21页 |
| ·人体下肢尺寸参数 | 第21-23页 |
| ·人体步态分析 | 第23-26页 |
| ·康复医学概述 | 第26-29页 |
| ·康复医学 | 第26-28页 |
| ·偏瘫患者的运动康复治疗 | 第28页 |
| ·偏瘫患者常用的物理治疗方法 | 第28-29页 |
| ·康复训练机理 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 人体下肢康复训练机构的构型选择及设计 | 第30-43页 |
| ·下肢康复训练机构各关节自由度的确定 | 第30-32页 |
| ·下肢康复训练机构尺寸设计及驱动方式选择 | 第32-33页 |
| ·下肢各关节机构的设计与分析 | 第33-38页 |
| ·踝关节机构设计与分析 | 第33-36页 |
| ·膝关节机构设计与分析 | 第36页 |
| ·髋关节机构设计与分析 | 第36-38页 |
| ·人体下肢关节可调机构 | 第38页 |
| ·人体下肢康复训练机构的最终综合 | 第38-39页 |
| ·材料的选择 | 第39-40页 |
| ·电机选择 | 第40-42页 |
| ·电机参数的确定 | 第40-41页 |
| ·电机类型的选择 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 人体下肢康复训练机构的运动学分析 | 第43-56页 |
| ·踝关节机构的运动学分析 | 第43-47页 |
| ·膝关节机构的运动学分析 | 第47-49页 |
| ·髋关节机构的运动学分析 | 第49-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 人体下肢康复训练机构的运动学仿真 | 第56-63页 |
| ·并联机构仿真工作流程 | 第56-57页 |
| ·基于MATLAB软件的人体下肢关节康复机构的运动学仿真 | 第57-59页 |
| ·基于ADAMS软件的人体下肢关节康复机构的运动学仿真 | 第59-62页 |
| ·仿真结果的分析与比较 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |