无线传感器网络环境下移动机器人节点定位算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·问题的提出 | 第9-10页 |
| ·无线传感器网络概述 | 第10-16页 |
| ·选题背景及意义 | 第16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文的主要研究内容及论文结构 | 第18-21页 |
| 第二章 移动机器人定位技术 | 第21-26页 |
| ·移动机器人概述 | 第21页 |
| ·相对定位技术 | 第21-22页 |
| ·航迹推算法 | 第21-22页 |
| ·定位误差 | 第22页 |
| ·测距法 | 第22页 |
| ·绝对定位技术 | 第22-25页 |
| ·全球定位系统 | 第23-24页 |
| ·路标定位 | 第24页 |
| ·视觉和图像定位 | 第24-25页 |
| 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 无线传感器网络节点定位技术 | 第26-39页 |
| ·节点定位概述 | 第26-30页 |
| ·节点定位基本概念及术语 | 第26-27页 |
| ·节点定位算法性能评价指标 | 第27-28页 |
| ·定位算法的分类 | 第28-30页 |
| ·基于非测距的定位算法分析 | 第30-31页 |
| ·基于测距的定位算法分析 | 第31-38页 |
| ·基于测距的定位算法 | 第31-34页 |
| ·基于测距算法的坐标计算方法 | 第34-38页 |
| 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 环境参数标定 | 第39-45页 |
| ·环境参数标定 | 第39-41页 |
| ·对环境参数进行标定的必要性 | 第39页 |
| ·环境参数标定的计算方法 | 第39-41页 |
| ·环境参数标定的仿真 | 第41-44页 |
| ·环境参数标定仿真流程 | 第41-43页 |
| ·环境参数标定仿真分析 | 第43-44页 |
| 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于优化的节点定位方法研究 | 第45-64页 |
| ·定位算法原理 | 第45-46页 |
| ·目标函数的建立 | 第46-47页 |
| ·算法仿真实验 | 第47-53页 |
| ·仿真流程 | 第47-48页 |
| ·目标函数的选择 | 第48-51页 |
| ·排序对定位精度的影响 | 第51-53页 |
| ·对 k 值的计算 | 第53-58页 |
| ·目标函数选择对 k 值计算精度的影响 | 第53-56页 |
| ·排序对 k 的精度的影响 | 第56-58页 |
| ·与典型定位算法比较 | 第58-63页 |
| 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 附录一 | 第71-79页 |
| 附录二 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
