| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·水面移动机器人控制技术的发展 | 第12-19页 |
| ·水面移动机器人的发展史 | 第13-14页 |
| ·国内外水面移动机器人的研究现状 | 第14-18页 |
| ·水面移动机器人的发展趋势 | 第18-19页 |
| ·研究课题的提出 | 第19页 |
| ·论文内容 | 第19-21页 |
| 第2章 水面移动机器人船载控制系统设计 | 第21-33页 |
| ·欠驱动无人船数学模型 | 第21-22页 |
| ·船体运动坐标系 | 第22-23页 |
| ·无人船运动学模型 | 第23-29页 |
| ·无人船跟踪控制的数学模型 | 第29-32页 |
| ·二自由度直线路径跟踪控制数学模型 | 第30-31页 |
| ·三自由度简化直线跟踪控制数学模型 | 第31页 |
| ·三自由度曲线路径跟踪控制系统数学模型 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 水面移动机器人实验平台及软件程序设计 | 第33-52页 |
| ·水面移动机器人实验平台 | 第33页 |
| ·水面移动机器人硬件系统组成 | 第33-39页 |
| ·无人船船载计算机 | 第33-34页 |
| ·无人船航向采集系统 | 第34-39页 |
| ·水面移动机器人程序设计 | 第39-51页 |
| ·水面移动机器人主程序 | 第40-43页 |
| ·水面移动机器人网络通信模块 | 第43-45页 |
| ·水面移动机器人串口通信模块 | 第45-49页 |
| ·水面移动机器人程序执行模块 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 水面移动机器人 PID 控制方法 | 第52-58页 |
| ·水面移动机器人航向控制理论 | 第52-54页 |
| ·无人船航行控制原理 | 第52-53页 |
| ·无人船的操纵特性 | 第53页 |
| ·无人船操舵系统 | 第53-54页 |
| ·PID 自动舵数学模型 | 第54-55页 |
| ·无人船自动舵设计 | 第55-57页 |
| ·PD 型航向自动舵设计 | 第55页 |
| ·PID 型航向自动舵设计 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 水面移动机器人鲁棒控制方法研究及仿真 | 第58-77页 |
| ·无人船自动舵控制方法概述 | 第58-59页 |
| ·BACKSTEPPING 算法的基本原理 | 第59-61页 |
| ·Backstepping 概述 | 第59页 |
| ·Backstepping 原理 | 第59-61页 |
| ·弱干扰的 USV 非线性 BACKSTEPPING 控制方法 | 第61-69页 |
| ·无人船航迹控制的数学模型 | 第61-63页 |
| ·航向控制器的设计 | 第63-67页 |
| ·USV 自适应调整反馈放大系数控制 | 第67-69页 |
| ·基于非线性 Backstepping 算法的三自由度 USV 控制方法 | 第69-76页 |
| ·水面移动机器人曲线跟踪模型的简化 | 第70-72页 |
| ·水面移动机器人曲线航迹跟踪方法及仿真 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 水面移动机器人鲁棒控制方法实验验证 | 第77-81页 |
| ·无人船信息采集 | 第77页 |
| ·数据传输 | 第77-79页 |
| ·水面移动机器人运动控制 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录 A | 第88-93页 |