智能轮椅自主导航行进控制技术研究
| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·课题研究背景 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·课题研究的意义 | 第16-17页 |
| ·课题来源及的主要内容安排 | 第17-19页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·课题主要内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 建立智能轮椅运动系统模型 | 第19-29页 |
| ·轮椅模型 | 第19-20页 |
| ·轮椅模型假设 | 第19页 |
| ·轮椅本体模型 | 第19-20页 |
| ·坐标系统模型 | 第20-23页 |
| ·坐标系选择与建立 | 第20-21页 |
| ·坐标变换 | 第21-23页 |
| ·轮椅运动学模型 | 第23-26页 |
| ·运动约束 | 第23-25页 |
| ·运动模型 | 第25-26页 |
| ·环境系统模型 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 智能轮椅的自主定位 | 第29-45页 |
| ·定位方法概述 | 第29-30页 |
| ·一种传感器阵列的超声波定位方法 | 第30-35页 |
| ·超声波传感器特性及测距原理 | 第30-31页 |
| ·检测信息处理 | 第31-33页 |
| ·传感器阵列的超声波定位过程 | 第33-35页 |
| ·基于航迹推算的相对定位 | 第35-38页 |
| ·航迹推算原理 | 第35-37页 |
| ·一种改进的航迹推算方法 | 第37-38页 |
| ·绝对定位与相对定位方法的融合 | 第38-41页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第38-40页 |
| ·建立卡尔曼滤波的系统模型 | 第40页 |
| ·建立卡尔曼滤波的观测模型 | 第40-41页 |
| ·滤波定位过程 | 第41页 |
| ·仿真分析 | 第41-44页 |
| ·仿真原理 | 第41-42页 |
| ·仿真实验结果对比 | 第42-44页 |
| ·仿真分析 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 路径规划与路径跟踪 | 第45-55页 |
| ·路径规划 | 第45-51页 |
| ·基于 A~*算法的全局路径规划 | 第45-48页 |
| ·基于人工势场法的局部路径规划 | 第48-51页 |
| ·路径跟踪 | 第51-54页 |
| ·路径跟踪策略 | 第51-52页 |
| ·PID 控制实现路径跟踪 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 轮椅行进控制系统设计 | 第55-69页 |
| ·运动控制系统结构 | 第55-59页 |
| ·体系结构的选择 | 第55-57页 |
| ·系统结构设计 | 第57-59页 |
| ·运动控制系统硬件设计 | 第59-65页 |
| ·控制模块设计 | 第59-62页 |
| ·驱动模块设计 | 第62-63页 |
| ·感知模块设计 | 第63-64页 |
| ·人机交互模块设计 | 第64-65页 |
| ·运动控制系统软件设计 | 第65-68页 |
| ·总体控制软件设计 | 第65-66页 |
| ·驱动控制软件设计 | 第66-67页 |
| ·避障软件设计 | 第67页 |
| ·通信软件设计 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第75-76页 |
