| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外相关技术及研究现状 | 第9-15页 |
| ·国内多自由度振动台研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外多自由度振动台的研究现状 | 第11-14页 |
| ·多自由度振动理论方法研究现状 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容和章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 基于旋量的串联机构的振动模型 | 第16-37页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·单自由度机构振动模型的建立 | 第16-19页 |
| ·单自由度移动 | 第16-18页 |
| ·单自由度转动 | 第18-19页 |
| ·两自由度平移机构 | 第19-21页 |
| ·两转一移机构振动模型建立 | 第21-35页 |
| ·RRP 机构的运动学分析 | 第21-29页 |
| ·RRP 机构的动力学分析 | 第29-31页 |
| ·RRP 机构振动模型的建立 | 第31页 |
| ·RRP 机构的固有频率数值算例 | 第31-34页 |
| ·RRP 机构不同位姿下的的固有频率 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 Stewart 机构的振动模型 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·Stewart 机构动力学分析 | 第37-43页 |
| ·机构速度分析 | 第37-39页 |
| ·平台惯性力计算 | 第39页 |
| ·分支惯性力计算 | 第39-41页 |
| ·牛顿欧拉动力学方程 | 第41-42页 |
| ·数值算例 | 第42-43页 |
| ·Stewart 机构振动方程建立 | 第43-44页 |
| ·Stewart 机构的正则固有振型 | 第44-45页 |
| ·Stewart 机构固有频率数值算例 | 第45-47页 |
| ·Stewart 机构振动特性研究 | 第47-52页 |
| ·质量变化对固有频率的影响 | 第47-48页 |
| ·转动惯量变化对固有频率的影响 | 第48-49页 |
| ·阻尼对固有频率的影响 | 第49-50页 |
| ·不用位姿下的各阶固有频率 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于并联机构的振动特性 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·分支惯性力对求解精度的影响 | 第53-57页 |
| ·不同振动模型对求解精度的影响 | 第57-58页 |
| ·多自由度固有频率求解的“跳频”处理 | 第58-60页 |
| ·基于模态摄动的结构优化 | 第60-62页 |
| ·系统在初始激振下的响应 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 三自由度并联机构的振动模型 | 第66-81页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·三平移机构构型确定 | 第66-68页 |
| ·3-RPC 机构运动学和动力学分析 | 第68-73页 |
| ·3-RPC 机构运动学分析与验证 | 第68-71页 |
| ·3-RPC 机构动力学分析 | 第71-73页 |
| ·3-RPC 振动模型建立以及固有频率计算 | 第73-76页 |
| ·3-RPC 固有频率验证 | 第76-77页 |
| ·3-RRS 机构运动学，动力学以及振动分析 | 第77-80页 |
| ·3-RRS 机构运动学，动力学分析与验证 | 第77-79页 |
| ·3-RRS 机构固有频率计算与验证 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录 不同刚度的 Stewart 机构固有频率验证 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |