| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究背景及其意义 | 第7页 |
| ·国内外稳定平台发展概况 | 第7-8页 |
| ·论文相关技术简述 | 第8-11页 |
| ·姿态测量技术概述 | 第8-10页 |
| ·随动控制技术概述 | 第10-11页 |
| ·其他有关技术简介 | 第11页 |
| ·论文的项目背景及主要研究内容 | 第11-14页 |
| 2 稳定平台结构设计与建模 | 第14-21页 |
| ·稳定平台结构类型 | 第14-15页 |
| ·系统总体结构及工作原理介绍 | 第15-17页 |
| ·稳定平台运动学建模 | 第17-20页 |
| ·自由度计算 | 第17页 |
| ·坐标系建立 | 第17-18页 |
| ·运动学模型建立 | 第18-20页 |
| ·稳定平台主要技术指标 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 测控系统关键技术研究 | 第21-35页 |
| ·加速度计测角原理及算法实现 | 第21-22页 |
| ·陀螺仪测角原理及算法实现 | 第22-27页 |
| ·欧拉角法 | 第22-24页 |
| ·四元数法 | 第24-25页 |
| ·四阶龙格库塔法姿态更新算法实现 | 第25-26页 |
| ·圆锥运动下四阶龙格库塔法姿态更新算法误差分析 | 第26-27页 |
| ·利用加速度传感器修正角速度传感器累计误差的原理介绍 | 第27-28页 |
| ·交流伺服电机控制技术研究 | 第28-32页 |
| ·PWM调速控制原理 | 第29页 |
| ·电机速度曲线规划 | 第29-32页 |
| ·ARINC429通信总线技术研究 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 稳定平台测控系统软硬件设计 | 第35-58页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第35-46页 |
| ·主要硬件选型 | 第35-38页 |
| ·姿态测量模块 | 第38-41页 |
| ·电机控制模块 | 第41-44页 |
| ·通信接口模块 | 第44-46页 |
| ·测控系统软件设计 | 第46-57页 |
| ·软件总体框图与各部分功能简介 | 第46-47页 |
| ·下位机程序设计 | 第47-55页 |
| ·单片机固件程序 | 第48-51页 |
| ·DSP固件程序 | 第51-55页 |
| ·上位机程序设计 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 原理样机和系统调试 | 第58-66页 |
| ·稳定平台样机及测控系统实物图 | 第58-61页 |
| ·测控系统系统功能调试 | 第61-64页 |
| ·PWM脉冲功能调试 | 第61页 |
| ·ARINC429通信总线调试 | 第61-62页 |
| ·传感器数据调试 | 第62-63页 |
| ·姿态监控系统调试 | 第63-64页 |
| ·调平结果分析与模拟探测跟踪测试 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72-75页 |