| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12-15页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第15-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文研究的内容 | 第17-18页 |
| 第二章 白车身车门焊装线工艺分析 | 第18-31页 |
| ·白车身、焊装线、焊接工艺概述 | 第18-23页 |
| ·白车身概述 | 第18页 |
| ·焊装线概述 | 第18-21页 |
| ·焊接工艺概述 | 第21-23页 |
| ·车门总成 | 第23-25页 |
| ·车门焊装线设计实例 | 第25-30页 |
| ·工艺工序 | 第25-26页 |
| ·工位结构 | 第26-28页 |
| ·节拍规划 | 第28页 |
| ·布局规划 | 第28-30页 |
| ·工艺规划 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 白车身车门焊装线关键装备设计分析 | 第31-50页 |
| ·CATIA 软件概述 | 第31页 |
| ·焊装夹具的设计原理 | 第31-37页 |
| ·定位原理 | 第31-33页 |
| ·夹具的组成 | 第33-34页 |
| ·运动机构分析 | 第34-37页 |
| ·车门焊装夹具的三维设计 | 第37-44页 |
| ·夹具结构特点 | 第37页 |
| ·夹具设计要求 | 第37-38页 |
| ·夹具方案设计 | 第38-39页 |
| ·CATIA 辅助设计 | 第39-42页 |
| ·零件加工制造 | 第42-44页 |
| ·抓手的有限元分析 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 机器人轨迹规划及仿真 | 第50-68页 |
| ·轨迹规划概述 | 第50-51页 |
| ·运动模型的建立 | 第51-59页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第51-53页 |
| ·运动方程的建立 | 第53-58页 |
| ·逆向运动方程的建立 | 第58-59页 |
| ·轨迹规划方法及仿真 | 第59-67页 |
| ·轨迹规划的方法 | 第59-62页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 机器人点焊工位虚拟仿真 | 第68-78页 |
| ·虚拟仿真软件介绍 | 第68-69页 |
| ·虚拟仿真方案研究 | 第69-70页 |
| ·虚拟仿真平台的搭建 | 第70-75页 |
| ·Robcad 数据导入 | 第70-71页 |
| ·焊枪选型及制作 | 第71-72页 |
| ·运动机构的定义 | 第72-73页 |
| ·焊点、焊接路径仿真 | 第73-74页 |
| ·SOP 图及工艺验证 | 第74-75页 |
| ·机器人离线编程（OLP） | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·研究总结 | 第78页 |
| ·研究展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |