| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·研究成果 | 第13-15页 |
| ·研究方法 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 多旋翼飞行器系统原理分析 | 第18-27页 |
| ·MMR 结构及原理 | 第18-22页 |
| ·直流电机动力系统 | 第22-23页 |
| ·MMR 模型说明 | 第23-25页 |
| ·控制系统结构 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于 Integral-Backstepping 的 MMR 点悬停控制 | 第27-41页 |
| ·经典 PID 控制 | 第27-33页 |
| ·P-PID 姿态增稳控制 | 第27-29页 |
| ·PI-PI 高度增稳控制 | 第29-30页 |
| ·P-PID 位置增稳控制 | 第30页 |
| ·仿真验证 | 第30-33页 |
| ·Integral-Backstepping 位姿增稳控制 | 第33-39页 |
| ·Integral-Backstepping 姿态增稳控制器设计 | 第33-35页 |
| ·Integral-Backstepping 高度稳定控制器 | 第35-36页 |
| ·Integral-Backstepping 位置稳定控制器 | 第36-37页 |
| ·仿真验证 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 多旋翼自适应轨迹跟踪控制 | 第41-54页 |
| ·问题描述 | 第41-43页 |
| ·近似逆模型 | 第43-45页 |
| ·参考模型与 PD 控制器 | 第45-48页 |
| ·参考模型及 PD 控制器分析 | 第45-46页 |
| ·PD 增益选择 | 第46-48页 |
| ·神经网络未建模误差补偿 | 第48-51页 |
| ·单隐层神经网络 | 第48-49页 |
| ·在线学习算法 | 第49-51页 |
| ·仿真验证 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 多旋翼飞行控制器设计与实现 | 第54-67页 |
| ·硬件系统简介 | 第54-55页 |
| ·软件系统设计 | 第55-61页 |
| ·总体架构 | 第56-58页 |
| ·姿态控制 | 第58-59页 |
| ·定点悬停控制 | 第59-60页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第60-61页 |
| ·户外飞行测试 | 第61-66页 |
| ·姿态稳定测试 | 第61-64页 |
| ·自主起飞/着陆与高度保持测试 | 第64页 |
| ·定点悬停测试 | 第64-65页 |
| ·航迹点跟踪控制 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 多旋翼飞行器编队控制方法研究 | 第67-77页 |
| ·编队控制基础 | 第67-68页 |
| ·多 MMR 编队问题阐述 | 第68-69页 |
| ·分布式控制器设计 | 第69-73页 |
| ·协调控制策略 | 第69-72页 |
| ·具体实现 | 第72-73页 |
| ·仿真验证 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-78页 |
| ·本文研究工作总结 | 第77页 |
| ·存在问题及后期研究方向 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |
