| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·四旋翼飞行器介绍 | 第13-14页 |
| ·发展前景及研究意义 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国外研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文主要工作和安排 | 第18-19页 |
| 第二章 斜十字四旋翼飞行器的理论建模 | 第19-32页 |
| ·斜十字四旋翼飞行器的结构和飞行控制方式 | 第19-20页 |
| ·斜十字四旋翼飞行器的结构 | 第19页 |
| ·斜十字四旋翼飞行器的飞行控制方式 | 第19-20页 |
| ·斜十字四旋翼飞行器的建模 | 第20-25页 |
| ·坐标系建立 | 第20页 |
| ·非线性数学模型 | 第20-25页 |
| ·模型参数的测量 | 第25-28页 |
| ·四旋翼机体轴转动惯量的测量 | 第25-26页 |
| ·电机拉力与力矩系数的测量 | 第26页 |
| ·无刷直流电机模型参数的测量 | 第26-27页 |
| ·四旋翼总的飞行器模型参数 | 第27-28页 |
| ·MATLAB 模型建立及线性化 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 斜十字四旋翼飞行器的辨识建模 | 第32-40页 |
| ·最小二乘辨识算法研究 | 第32-33页 |
| ·斜十字四旋翼飞行器悬停点线性模型 | 第33页 |
| ·辨识实验设计 | 第33-37页 |
| ·实验平台设计 | 第33-34页 |
| ·飞行器辨识输入信号的选择 | 第34-36页 |
| ·采样频率的选择 | 第36页 |
| ·数据长度选择的选择 | 第36-37页 |
| ·辨识结果与分析 | 第37-39页 |
| ·滚转通道辨识结果 | 第37页 |
| ·俯仰通道辨识结果 | 第37-38页 |
| ·偏航通道辨识结果 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 四旋翼飞行器 PID 控制律设计 | 第40-52页 |
| ·PID 控制原理 | 第40页 |
| ·四旋翼飞行器控制系统结构分析 | 第40-41页 |
| ·四旋翼飞行器 PID 控制律设计 | 第41-48页 |
| ·增稳回路 PID 控制律设计 | 第41-44页 |
| ·姿态回路 PID 控制律设计 | 第44-46页 |
| ·位置回路 PID 控制律设计 | 第46-48页 |
| ·四旋翼飞行器 PID 控制律仿真分析 | 第48-51页 |
| ·姿态回路 PID 控制律仿真与分析 | 第48-50页 |
| ·位置回路 PID 控制律仿真与分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 四旋翼飞行器的 Backstepping 控制律设计 | 第52-62页 |
| ·Backstepping 控制原理 | 第52-53页 |
| ·四旋翼飞行器 Backstepping 控制系统结构分析 | 第53-55页 |
| ·四旋翼飞行器 Backstepping 控制律设计 | 第55-58页 |
| ·姿态回路 Backstepping 控制律设计 | 第55-57页 |
| ·位置回路 Backstepping 控制律设计 | 第57-58页 |
| ·四旋翼飞行器 Backstepping 控制律仿真分析 | 第58-61页 |
| ·姿态回路 Backstepping 控制律仿真与分析 | 第58-60页 |
| ·位置回路 Backstepping 控制律仿真与分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·本文工作总结 | 第62页 |
| ·本文工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第68页 |
