| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·并联机构 | 第11页 |
| ·冗余驱动控制概述 | 第11-12页 |
| ·冗余驱动技术的国内外发展状况 | 第12-15页 |
| ·冗余驱动技术的国外发展状况 | 第12-14页 |
| ·冗余驱动技术的国内发展状况 | 第14-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第15-16页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 6PUS-UPU 冗余分支动力学建模 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·6PUS-UPU 并联机器人简介 | 第18-19页 |
| ·6PUS-UPU 冗余力驱动并联机器人自由度分析 | 第19-21页 |
| ·冗余分支动力学建模 | 第21-28页 |
| ·凯恩法动力学建模方法介绍 | 第21-22页 |
| ·并联机器人的坐标系设置 | 第22-23页 |
| ·冗余力控制分支的速度分析 | 第23-25页 |
| ·冗余力控制分支的加速度分析 | 第25-26页 |
| ·冗余力控制分支的偏速度分析 | 第26-28页 |
| ·冗余力控制分支的广义主动力和广义惯性力 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 控制系统硬件体系改进 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·6PUS-UPU 全位置控制系统 | 第29-31页 |
| ·冗余力/位混合控制系统硬件改进 | 第31-38页 |
| ·控制系统的硬件结构性能介绍 | 第32-33页 |
| ·冗余分支控制系统接线 | 第33-34页 |
| ·冗余驱动分支伺服电机驱动器设置 | 第34-36页 |
| ·滤波及其电压驱动模块 | 第36页 |
| ·高频随机噪声滤波 | 第36-37页 |
| ·工频去噪 | 第37-38页 |
| ·控制系统硬件整体结构 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 冗余力/位混合控制系统软件设计 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·编程环境 Visual C++ 6.0 介绍 | 第39页 |
| ·冗余力/位混合控制系统软件设计功能要求 | 第39-40页 |
| ·冗余力/位混合控制并联机器人控制软件总体构架 | 第40-42页 |
| ·冗余驱动力控制系统软件模块化设计 | 第42-48页 |
| ·PMAC 通讯协议建立 | 第42页 |
| ·DSP28335 通讯协议建立 | 第42-44页 |
| ·控制功能模块 | 第44-48页 |
| ·控制软件总体应用框图 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 冗余力控制策略与伺服算法研究 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·冗余力分支传动机构分析 | 第49-56页 |
| ·交流伺服电机的数学模型 | 第50-53页 |
| ·机械传动机构的数学模型 | 第53-56页 |
| ·冗余驱动并联机器人的力/位混合运动控制策略 | 第56-61页 |
| ·冗余分支 PID 控制分析 | 第56-57页 |
| ·数控伺服前馈结合 PID 的冗余驱动分支控制策略 | 第57-59页 |
| ·摩擦补偿 | 第59-60页 |
| ·冗余力控制分支的控制策略 | 第60-61页 |
| ·伺服算法的实现 | 第61-63页 |
| ·DSP 高速数字信号处理器主要实现的功能 | 第61页 |
| ·DSP 控制卡的软件控制流程 | 第61-63页 |
| ·Code Composer Studio3.3 介绍 | 第63页 |
| ·伺服函数在 DSP 卡上具体实现方法 | 第63-66页 |
| ·DSP 时钟周期的设置 | 第63页 |
| ·模数转换设置 | 第63-64页 |
| ·数模转换 | 第64-65页 |
| ·UART 通讯设置 | 第65-66页 |
| ·系统中断设置 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 系统实验分析 | 第67-76页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·分支摩擦对系统控制精度影响分析 | 第67-68页 |
| ·摩擦力测试实验 | 第68-69页 |
| ·摩擦补偿实验 | 第69-70页 |
| ·改善后的摩擦补偿 | 第70-72页 |
| ·冗余力控制分支施力控制实验 | 第72-74页 |
| ·并联机器人的冗余驱动力规划 | 第72页 |
| ·并联机器人的冗余驱动力规划 | 第72-74页 |
| ·实验数据分析 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |
