内（RPS+3SPS）外（PRS+3SPS）环嵌套机构运动学分析与模拟
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·机器人的发展及现状 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的发展历程 | 第11-13页 |
| ·混联机器人的发展 | 第13-14页 |
| ·直升机旋翼系统机构学研究状况 | 第14-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文主要内容和结构 | 第17-18页 |
| 第2章 运动学分析概述与 java 模拟 | 第18-31页 |
| ·机构运动学分析简介 | 第18-22页 |
| ·自由度计算简介 | 第18-19页 |
| ·位置反解分析简介 | 第19-21页 |
| ·速度、加速度分析简介 | 第21-22页 |
| ·Java 3D 计算机模拟简介 | 第22-28页 |
| ·计算机模拟简介 | 第23-25页 |
| ·Java 语言简介 | 第25-27页 |
| ·Java 3D 类库简介 | 第27-28页 |
| ·机构机型描述 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 内外嵌套机构静态运动学分析 | 第31-41页 |
| ·机构自由度计算 | 第31-36页 |
| ·外环并联机构自由度计算 | 第32-34页 |
| ·内环并联机构自由度计算 | 第34-35页 |
| ·混联机构自由度计算 | 第35-36页 |
| ·机构位置反解分析 | 第36-39页 |
| ·外环并联机构各支链位置反解分析 | 第37页 |
| ·内环并联机构各支链位置反解分析 | 第37-39页 |
| ·机构工作空间模拟 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 内外嵌套机构动态运动学分析 | 第41-49页 |
| ·机构一阶影响系数矩阵 | 第41-43页 |
| ·外环并联机构一阶影响系数矩阵 | 第41-43页 |
| ·内环并联机构一阶影响系数矩阵 | 第43页 |
| ·机构各支链速度计算 | 第43-44页 |
| ·机构二阶影响系数矩阵 | 第44-47页 |
| ·外环并联机构二阶影响系数 | 第45-47页 |
| ·内环并联机构二阶影响系数 | 第47页 |
| ·加速度计算 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于 Java3D 试验机三维动态模拟 | 第49-58页 |
| ·Java3D 位姿变换模拟 | 第49-50页 |
| ·Transform3D 对象 | 第49-50页 |
| ·TransformGroup 对象 | 第50页 |
| ·Java3D 机构模拟实验流程 | 第50-53页 |
| ·Java3D 的开发环境建立 | 第50页 |
| ·Java3D 的编程思想 | 第50-51页 |
| ·机构模拟实验流程 | 第51-53页 |
| ·模拟系统各模块实现 | 第53-55页 |
| ·模拟系统运动学计算模块 | 第53-54页 |
| ·模拟系统参数输入模块 | 第54页 |
| ·模拟系统界面显示模块 | 第54-55页 |
| ·模拟系统运行实例及动态运动学性能验证 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
