基于模糊控制的机器人交流牵引系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·机器人的发展现状 | 第13-16页 |
| ·本课题的研究背景及其意义 | 第16-18页 |
| ·课题的研究背景 | 第16页 |
| ·课题的研究意义 | 第16-17页 |
| ·课题的研究前景 | 第17-18页 |
| ·交流电机调速技术的发展概况 | 第18页 |
| ·模糊控制的研究现状 | 第18页 |
| ·本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 异步电机矢量控制技术 | 第20-31页 |
| ·异步电机矢量控制原理 | 第20-28页 |
| ·矢量控制原理 | 第20-21页 |
| ·坐标变换原理及变换矩阵 | 第21-22页 |
| ·建立异步电机的数学模型 | 第22-24页 |
| ·SVPWM 调制方法 | 第24-28页 |
| ·异步电机间接矢量控制系统仿真 | 第28-30页 |
| ·MATLAB/SIMULINK 系统仿真 | 第28-29页 |
| ·SIMULINK 系统仿真结果分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 矢量控制 PID 环节的模糊控制方法 | 第31-39页 |
| ·模糊控制方法的原理 | 第31-32页 |
| ·模糊控制理论的发展进程 | 第31页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第31-32页 |
| ·PID 型控制器的模糊控制基本原理 | 第32-34页 |
| ·常规的 PID 控制器 | 第32-33页 |
| ·模糊 PID 型控制器 | 第33-34页 |
| ·PID 型控制器的模糊控制设计 | 第34-37页 |
| ·模糊 PID 型控制器的变量模糊化 | 第34页 |
| ·模糊 PID 型控制器的模糊规则库 | 第34-36页 |
| ·模糊 PID 型控制器的运行实现 | 第36-37页 |
| ·模糊 PID 型控制器的仿真及结果分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 系统的硬件电路设计 | 第39-50页 |
| ·上层控制板电路分析 | 第39-47页 |
| ·控制板的供电电路 | 第39-40页 |
| ·单片机的外围电路 | 第40-41页 |
| ·开关检测电路 | 第41-42页 |
| ·电流采样电路 | 第42-43页 |
| ·速度检测电路 | 第43页 |
| ·加速器采样电路 | 第43-44页 |
| ·温度检测电路 | 第44页 |
| ·上电预充电电路 | 第44-45页 |
| ·主继电器及电磁闸驱动电路 | 第45-46页 |
| ·单片机复位电路与硬件看门狗电路 | 第46-47页 |
| ·串行接口的通信电路 | 第47页 |
| ·功率板硬件设计 | 第47-49页 |
| ·逆变桥主电路 | 第47-48页 |
| ·MOS 管的驱动电路 | 第48页 |
| ·逆变桥臂功率开关管的保护电路 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 系统的软件设计 | 第50-56页 |
| ·控制器初始化自检程序 | 第50-51页 |
| ·系统运行主循环控制程序 | 第51-53页 |
| ·主循环控制内容 | 第51-52页 |
| ·间接矢量控制程序与模糊控制校正环节 | 第52-53页 |
| ·交流牵引电机控制器实验结果 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 排险机器人的行走驱动系统 | 第56-59页 |
| ·排险机器人的设计要求 | 第56-57页 |
| ·机器人设计的具体技术指标要求 | 第56页 |
| ·机器人行走驱动系统设计 | 第56-57页 |
| ·排险机器人系统实验与调试 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第七章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·研究展望 | 第59-61页 |
| 硕士在读期间发表论文 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
