名优茶并联采摘机器人结构设计与仿真
| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·研究意义 | 第9页 |
| ·研究内容 | 第9-10页 |
| ·果蔬采摘机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·国外果蔬采摘机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内果蔬采摘机器人研究现状 | 第11页 |
| ·采茶机研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外采茶机研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内采茶机研究现状 | 第12页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外并联机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内并联机器人研究现状 | 第14页 |
| ·总结 | 第14-15页 |
| 第二章 名优茶并联采摘机器人结构研究 | 第15-25页 |
| ·总体方案研究 | 第15页 |
| ·机器人总体结构研究 | 第15-16页 |
| ·并联机构 | 第16-23页 |
| ·并联机构设计要求与特点 | 第17页 |
| ·并联机器人平台结构设计 | 第17-18页 |
| ·确定臂长 | 第18-23页 |
| ·末端执行器设计 | 第23-24页 |
| ·总结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于雅克比矩阵机构奇异性分析 | 第25-32页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·机器人雅克比矩阵 | 第25页 |
| ·机器人雅克比矩阵计算 | 第25-29页 |
| ·机器人参数确定 | 第26-27页 |
| ·机器人矢量表示 | 第27-28页 |
| ·雅克比矩阵计算 | 第28-29页 |
| ·机构奇异性分析 | 第29-31页 |
| ·逆向运动学奇异性问题 | 第30页 |
| ·正向运动学奇异性问题 | 第30-31页 |
| ·总结 | 第31-32页 |
| 第四章 机器人运动学分析 | 第32-40页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·齐次坐标变换 | 第32-34页 |
| ·平移变换 | 第32-33页 |
| ·旋转变换 | 第33页 |
| ·齐次变换 | 第33-34页 |
| ·逆向运动学分析 | 第34-39页 |
| ·向量法分析运动学逆解 | 第34页 |
| ·齐次坐标变换分析运动学逆解 | 第34-39页 |
| ·正向运动学分析 | 第39页 |
| ·总结 | 第39-40页 |
| 第五章 机器人工作空间分析 | 第40-47页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·并联机构工作空间分析 | 第40-44页 |
| ·确定机器人工作空间 | 第41-42页 |
| ·确定工作空间的最高最低截面 | 第42-44页 |
| ·求解工作空间边界 | 第44页 |
| ·利用 MATLAB 绘制机器人工作空间边界 | 第44-46页 |
| ·总结 | 第46-47页 |
| 第六章 运动学仿真 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·建立机器人仿真模型 | 第47-50页 |
| ·机器人模型简化 | 第47-48页 |
| ·Pro/E 建立机器人模型 | 第48页 |
| ·建立机器人仿真模型 | 第48-50页 |
| ·运动学仿真 | 第50-60页 |
| ·逆向运动学仿真分析 | 第50-58页 |
| ·正向运动学仿真分析 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第60-61页 |
| 第七章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·创新点 | 第61页 |
| ·研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
