空间机器人目标捕获协调控制与实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·空间机器人研究现状分析 | 第9-14页 |
| ·空间机器人在轨操作技术的发展 | 第9-11页 |
| ·空间机器人地面实验系统研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文的选题及研究方向 | 第13-14页 |
| 第二章 空间机器人运动学建模 | 第14-22页 |
| ·空间机器人运动学建模 | 第14-17页 |
| ·机器人运动学的正逆解 | 第17-18页 |
| ·运动学正解 | 第17-18页 |
| ·运动学逆解 | 第18页 |
| ·空间机器人地面试验系统 | 第18-21页 |
| ·机械臂结构模型 | 第19页 |
| ·机械臂DH参数模型 | 第19-20页 |
| ·运动学仿真 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 捕获操作精度保证及关节定位精度测试 | 第22-34页 |
| ·关节精度对末端精度影响分析 | 第22-23页 |
| ·关节精度测试 | 第23-26页 |
| ·关节测试精度分析 | 第26-31页 |
| ·圆光栅测角误差补偿模型 | 第26-27页 |
| ·圆光栅偏心检测 | 第27-30页 |
| ·测试精度验证 | 第30-31页 |
| ·关节定位精度测试 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 目标捕获控制方法设计 | 第34-43页 |
| ·目标捕获过程分析 | 第34-35页 |
| ·空间机器人目标捕获区域的划定 | 第35-37页 |
| ·捕获区域的划定 | 第35-36页 |
| ·捕获区间范围求解 | 第36-37页 |
| ·空间机器人目标捕获协调控制策略 | 第37-39页 |
| ·机械臂与目标星协调控制 | 第37-39页 |
| ·目标星运动规划 | 第39页 |
| ·机械臂交会捕获规划 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 捕获目标位姿的获取及位姿控制系统 | 第43-53页 |
| ·捕获目标位姿的获取 | 第43-48页 |
| ·目标位姿测量方案 | 第43-44页 |
| ·坐标变换及成像模型解算 | 第44-45页 |
| ·基于图像颜色特征的位置测量 | 第45-48页 |
| ·目标位姿控制系统 | 第48-52页 |
| ·目标星控制单元总成 | 第48-49页 |
| ·目标位置控制设计 | 第49-51页 |
| ·目标姿态控制设计 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 空间机器人目标捕获实验研究 | 第53-65页 |
| ·空间机器人目标捕获模拟实验平台 | 第53-56页 |
| ·实验平台总成 | 第53-55页 |
| ·实验控制系统设计 | 第55-56页 |
| ·实验研究 | 第56-64页 |
| ·空间机械臂轨迹控制实验 | 第56-60页 |
| ·气浮目标星位姿控制实验 | 第60-61页 |
| ·空间机器人目标捕获实验 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第七章 结论及展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第70页 |
