空间机器人遥操作系统延时控制策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·空间机器人遥操作系统研究现状 | 第11-15页 |
| ·时延控制方法研究现状 | 第15-19页 |
| ·论文的主要研究内容和组织架构 | 第19-21页 |
| 第二章 空间机器人遥操作控制系统结构设计 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·遥操作系统建模 | 第21-23页 |
| ·真实力反馈的四通道双边控制系统结构设计 | 第23-24页 |
| ·仿真模型框架 | 第24-29页 |
| ·主手仿真模型建立 | 第25-26页 |
| ·从手仿真模型建立 | 第26-27页 |
| ·整体仿真框架 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 空间机器人遥操作系统的性能分析 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·稳定性分析 | 第30-33页 |
| ·透明性分析 | 第33-36页 |
| ·跟踪性分析 | 第36-39页 |
| ·联合仿真实验验证 | 第39-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 空间机器人遥操作系统时延预测建模 | 第46-59页 |
| ·引言 | 第46-48页 |
| ·马尔科夫(Markov)时延预测模型 | 第48-51页 |
| ·时延预测模型验证 | 第51-53页 |
| ·联合仿真实验验证 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 空间机器人遥操作系统地面物理仿真实验研究 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·地面仿真实验系统的总体结构 | 第59-66页 |
| ·系统硬件结构 | 第59-62页 |
| ·系统软件结构 | 第62-66页 |
| ·实验结果 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-74页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利目录 | 第78页 |
