单元及组合型网格式移动连杆机构的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 1 引言 | 第13-31页 |
| ·连杆式机器人机构的研究现状 | 第13-26页 |
| ·腿足式机器人 | 第13-20页 |
| ·蛇形机器人 | 第20-22页 |
| ·不规则形态的机器人 | 第22-26页 |
| ·研究动机、对象及意义、内容 | 第26-29页 |
| ·研究动机 | 第27页 |
| ·研究对象及意义 | 第27-28页 |
| ·研究内容 | 第28-29页 |
| ·章节安排和组织结构 | 第29-31页 |
| ·章节安排 | 第29页 |
| ·组织结构 | 第29-31页 |
| 2 三边网格单元移动连杆机构 | 第31-57页 |
| ·三边开链式移动连杆机构 | 第31-36页 |
| ·2R型 | 第31-33页 |
| ·2P型 | 第33-35页 |
| ·1P1R型 | 第35-36页 |
| ·三边网格单元移动连杆机构 | 第36-52页 |
| ·结构与运动原理 | 第37-38页 |
| ·正运动学分析 | 第38-40页 |
| ·逆运动学分析 | 第40-43页 |
| ·稳定性分析 | 第43-44页 |
| ·步高 | 第44-46页 |
| ·步长 | 第46页 |
| ·步态分析 | 第46-50页 |
| ·样机与实验 | 第50-52页 |
| ·可转向三边网格单元移动连杆机构 | 第52-55页 |
| ·结构描述 | 第52-54页 |
| ·运动原理 | 第54-55页 |
| ·样机与实验 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 3 四边网格单元移动连杆机构 | 第57-91页 |
| ·四动力型 | 第57-64页 |
| ·概念来源 | 第57-58页 |
| ·滚动原理 | 第58页 |
| ·稳定性分析 | 第58-61页 |
| ·动力学分析 | 第61-63页 |
| ·样机与实验 | 第63-64页 |
| ·顶点单动力型 | 第64-70页 |
| ·单动力的可行性 | 第64-65页 |
| ·滚动步态的实现 | 第65-66页 |
| ·驱动电动机的运动规律 | 第66-68页 |
| ·样机与实验 | 第68-70页 |
| ·中心单动力型 | 第70-71页 |
| ·结构分析 | 第70-71页 |
| ·样机与实验 | 第71页 |
| ·单动力球面型 | 第71-72页 |
| ·结构介绍 | 第71-72页 |
| ·运动仿真 | 第72页 |
| ·样机与实验 | 第72页 |
| ·单动力Bennett型 | 第72-76页 |
| ·Bennett机构与运动仿真 | 第73-74页 |
| ·轨迹分析 | 第74-75页 |
| ·样机与实验 | 第75-76页 |
| ·曲柄摇杆驱动型 | 第76-84页 |
| ·概念提出 | 第76-77页 |
| ·稳定性分析 | 第77-78页 |
| ·运动对称性参数设计 | 第78-79页 |
| ·算例 | 第79-80页 |
| ·急回特性分析 | 第80-82页 |
| ·运动仿真 | 第82-83页 |
| ·样机与实验 | 第83-84页 |
| ·空间曲柄摇杆驱动型 | 第84-86页 |
| ·结构设计 | 第84-85页 |
| ·运动仿真 | 第85-86页 |
| ·差动系统转向 | 第86-90页 |
| ·差动系统的转向 | 第86-87页 |
| ·转向运动仿真 | 第87-88页 |
| ·差动系统连杆设计 | 第88-89页 |
| ·改进后差动系统的转向 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 4 平行四边形网格式移动连杆机构 | 第91-119页 |
| ·平面型 | 第91-104页 |
| ·结构与自由度 | 第91-92页 |
| ·运动学分析 | 第92-96页 |
| ·滚动步态仿真 | 第96-98页 |
| ·动力学分析 | 第98-101页 |
| ·差动系统转向 | 第101-104页 |
| ·空间正交型 | 第104-116页 |
| ·结构描述 | 第104-105页 |
| ·自由度分析 | 第105-108页 |
| ·运动可行性分析 | 第108-113页 |
| ·翻倒方向 | 第113-114页 |
| ·运动仿真 | 第114-115页 |
| ·样机与实验 | 第115-116页 |
| ·本章小结 | 第116-119页 |
| 5 三平行四边形网格式移动连杆机构 | 第119-137页 |
| ·结构与自由度 | 第119-120页 |
| ·运动原理 | 第120-124页 |
| ·驱动角与质心投影的关系 | 第120-121页 |
| ·稳定姿态 | 第121-122页 |
| ·不稳定姿态 | 第122-123页 |
| ·滚动能力 | 第123-124页 |
| ·滚动仿真与实验 | 第124-126页 |
| ·运动学分析 | 第126-130页 |
| ·质心轨迹优化 | 第130-133页 |
| ·差动系统转向 | 第133-135页 |
| ·本章小结 | 第135-137页 |
| 6 四平行四边形网格式移动连杆机构 | 第137-153页 |
| ·结构与自由度 | 第137页 |
| ·外形轮廓分析 | 第137-139页 |
| ·驱动角与稳定性 | 第139-141页 |
| ·边触地滚动方式 | 第141-143页 |
| ·点触地滚动方式 | 第143-149页 |
| ·仅依赖变形 | 第144-146页 |
| ·较大程度依赖惯性 | 第146-148页 |
| ·部分依赖变形和惯性 | 第148-149页 |
| ·自救运动 | 第149-150页 |
| ·理论分析 | 第149-150页 |
| ·自救运动仿真 | 第150页 |
| ·差动系统转向 | 第150-152页 |
| ·本章小结 | 第152-153页 |
| 7 结论与展望 | 第153-155页 |
| ·结论 | 第153-154页 |
| ·展望 | 第154-155页 |
| 参考文献 | 第155-161页 |
| 作者简历 | 第161-165页 |
| 学位论文数据集 | 第165页 |
