基于力反馈的带电作业机器人智能交互控制系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第13页 |
| ·带电作业机器人的技术特点 | 第13-14页 |
| ·国内外带电作业机器人的发展现状 | 第14-16页 |
| ·国内发展现状 | 第14-15页 |
| ·国外发展现状 | 第15-16页 |
| ·力反馈技术研究与发展 | 第16-18页 |
| ·力反馈技术发展现状 | 第16-17页 |
| ·力反馈在带电作业机器人中的应用 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 带电作业机器人系统概述 | 第21-31页 |
| ·机械结构 | 第22-25页 |
| ·移动升降平台 | 第22页 |
| ·主手 | 第22-23页 |
| ·作业机械臂 | 第23-25页 |
| ·运动控制系统 | 第25-27页 |
| ·视觉伺服控制系统 | 第27页 |
| ·专用工具 | 第27-28页 |
| ·绝缘防护 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 带电作业机器人运动学分析 | 第31-49页 |
| ·D-H建模分析 | 第31-34页 |
| ·基础知识 | 第31-33页 |
| ·D-H建模方法 | 第33-34页 |
| ·正运动学分析 | 第34-39页 |
| ·正运动学仿真 | 第39-41页 |
| ·逆运动学分析 | 第41-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 带电作业机器人动力学分析 | 第49-67页 |
| ·建模方法 | 第49-50页 |
| ·雅克比矩阵 | 第50-52页 |
| ·动力学方程 | 第52-53页 |
| ·动力学方程的计算 | 第53-57页 |
| ·质点速度的计算 | 第53-55页 |
| ·质点动能和位能的计算 | 第55-57页 |
| ·拉格朗日函数求导 | 第57页 |
| ·基于ADAMS的动力学模型 | 第57-65页 |
| ·ADAMS简介 | 第57-58页 |
| ·ADAMS核心模块 | 第58-60页 |
| ·模型的建立 | 第60-63页 |
| ·仿真分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 带电作业机器人运动控制系统设计 | 第67-95页 |
| ·硬件设计 | 第68-77页 |
| ·多轴运动控制器 | 第68-71页 |
| ·液压马达选型 | 第71页 |
| ·传感器选型 | 第71-72页 |
| ·电液伺服阀选型 | 第72页 |
| ·控制系统接线图 | 第72-77页 |
| ·软件设计 | 第77-85页 |
| ·主程序 | 第80-81页 |
| ·示教子程序 | 第81-82页 |
| ·位置子程序 | 第82-83页 |
| ·从手运动程序 | 第83页 |
| ·力反馈程序 | 第83-84页 |
| ·保护子程序 | 第84-85页 |
| ·控制策略的研究 | 第85-90页 |
| ·阀控液压马达系统的传递函数 | 第86-88页 |
| ·设计参数 | 第88页 |
| ·位置伺服控制 | 第88-89页 |
| ·力位置混合控制 | 第89-90页 |
| ·试验分析 | 第90-93页 |
| ·位置跟踪实验 | 第90-91页 |
| ·空载试验 | 第91-92页 |
| ·负载实验 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第6章 智能交互控制系统设计 | 第95-109页 |
| ·常见的智能交互方式 | 第95-98页 |
| ·基于力觉临场感的交互方式 | 第95-96页 |
| ·基于增强现实的交互方式 | 第96-97页 |
| ·基于虚拟现实的交互方式 | 第97-98页 |
| ·系统结构 | 第98-101页 |
| ·结构形式 | 第98页 |
| ·设计要求 | 第98-100页 |
| ·驱动方式 | 第100页 |
| ·检测与控制 | 第100-101页 |
| ·电路设计 | 第101-108页 |
| ·电源模块 | 第101-103页 |
| ·A/D采样模块 | 第103-104页 |
| ·主处理器模块 | 第104-105页 |
| ·开关量设计 | 第105-106页 |
| ·模拟量设计 | 第106-107页 |
| ·通信模块 | 第107-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第7章 总结与展望 | 第109-111页 |
| ·本文总结 | 第109-110页 |
| ·研究展望 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-117页 |
| 致谢 | 第117-119页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第119页 |
