基于ARM的全地形八足机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第7-8页 |
| ·国内外多足机器人的研究现状 | 第8-11页 |
| ·多足机器人研究的关键技术 | 第11-12页 |
| ·本文研究内容 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2 基于CAN总线的嵌入式控制系统设计 | 第13-17页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第13-14页 |
| ·ARM | 第14-15页 |
| ·CAN总线技术 | 第15-16页 |
| ·基于CAN总线的嵌入式控制系统设计 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 3 控制系统总体设计 | 第17-22页 |
| ·机械本体结构 | 第17页 |
| ·控制系统技术指标 | 第17-18页 |
| ·控制系统总体结构设计 | 第18-19页 |
| ·关键部件的选择与分析 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 4 控制系统硬件设计 | 第22-40页 |
| ·上位机 | 第22-28页 |
| ·上位机PC机 | 第22页 |
| ·光纤视频传输模块 | 第22-24页 |
| ·上位机MPU | 第24页 |
| ·CAN通信模块I | 第24-27页 |
| ·备用功能扩展接口 | 第27-28页 |
| ·下位机 | 第28-38页 |
| ·足关节控制器 | 第28-33页 |
| ·主动力控制器 | 第33-38页 |
| ·实物图 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 5 控制系统软件算法研究 | 第40-67页 |
| ·CAN通信 | 第40-48页 |
| ·基于WinCE6.0的CAN驱动 | 第40-44页 |
| ·CAN通信 | 第44-48页 |
| ·主动力控制器 | 第48-56页 |
| ·主动力电机伺服控制 | 第48-51页 |
| ·无线遥控通信 | 第51-52页 |
| ·传感器信号采集与处理 | 第52-56页 |
| ·足关节控制器 | 第56-62页 |
| ·足关节电机控制 | 第56-61页 |
| ·状态显示 | 第61-62页 |
| ·全局最短路径规划 | 第62-64页 |
| ·蚁群算法基本原理 | 第62-63页 |
| ·基于matlab的全局最短路径规划仿真 | 第63-64页 |
| ·步态规划与多关节协调 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 实验测试 | 第67-82页 |
| ·CAN通讯 | 第67-71页 |
| ·光纤通讯 | 第71-72页 |
| ·电机驱动 | 第72-73页 |
| ·传感检测 | 第73-76页 |
| ·模拟电压输出 | 第76-77页 |
| ·机器人运动控制 | 第77-78页 |
| ·GPS扩展接口 | 第78-80页 |
| ·足关节协调控制 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 7 结论与展望 | 第82-84页 |
| ·主要结论 | 第82页 |
| ·展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 附录 | 第90页 |
