| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-31页 |
| ·学术背景及理论与实际意义 | 第15-17页 |
| ·学术背景与问题的提出 | 第15-16页 |
| ·研究的理论与实际意义 | 第16-17页 |
| ·相关领域国内外文献综述 | 第17-29页 |
| ·双丝高速GMAW焊接装备的现状与发展趋势 | 第17-21页 |
| ·机器人焊接技术研究现状 | 第21-23页 |
| ·脉冲MIG/MAG焊过程控制的现状及发展趋势 | 第23-29页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第二章 机器人双丝共熔池脉冲 MAG 焊动态过程分析 | 第31-51页 |
| ·等速送丝系统动态模型的建立 | 第31-39页 |
| ·电弧的自身调节作用 | 第32-34页 |
| ·电弧的传递函数 | 第34-35页 |
| ·电源—电弧系统 | 第35-37页 |
| ·送丝机环节传递函数 | 第37-38页 |
| ·系统模型的建立 | 第38-39页 |
| ·系统动态分析 | 第39-49页 |
| ·干长扰动 | 第39-41页 |
| ·弧长扰动 | 第41-43页 |
| ·熔滴过渡扰动对干长/电流/电压的影响 | 第43-45页 |
| ·熔化时间常数的影响 | 第45-48页 |
| ·弧焊电源等效时间常数的影响 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第三章 机器人双丝共熔池脉冲 MAG 高速焊装备总体设计 | 第51-67页 |
| ·机器人双丝共熔池脉冲MAG焊相关理论 | 第51-53页 |
| ·双丝脉冲焊接过程中电弧形态及熔滴过渡方式 | 第51-53页 |
| ·双丝共熔池脉冲MAG焊熔池行为研究 | 第53页 |
| ·机器人双丝共熔池脉冲MAG高速焊装备总体实现方式选择 | 第53-55页 |
| ·弧焊电源的选择及方案设计 | 第55-57页 |
| ·弧焊电源外特性选择 | 第55-56页 |
| ·弧焊电源动特性要求 | 第56-57页 |
| ·弧焊电源协同工作方式选择 | 第57页 |
| ·双丝焊炬、送丝系统及冷却系统的选择 | 第57-59页 |
| ·双丝焊炬及冷却系统 | 第57-58页 |
| ·送丝系统 | 第58-59页 |
| ·机器人双丝脉冲MAG高速焊接试验平台搭建 | 第59-66页 |
| ·机器人硬件系统 | 第59-61页 |
| ·机器人双丝高速焊接试验平台人机接口设计 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 基于双重标识算法的双丝 MAG 焊电源与送丝机通信系统设计 | 第67-83页 |
| ·弧焊电源与送丝机通信方法研究 | 第67-68页 |
| ·本通信系统设计采用的方法 | 第68-69页 |
| ·原有通信系统功能分析 | 第69页 |
| ·通信系统硬件设计 | 第69-72页 |
| ·通信系统软件模块化设计 | 第72-80页 |
| ·通信系统验证性试验 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 双丝共熔池脉冲 MAG 焊熔滴过渡研究 | 第83-105页 |
| ·送丝速度变化对TCGMAW熔滴过渡行为及焊缝成形的影响 | 第83-89页 |
| ·焊接规范 | 第83-84页 |
| ·送丝速度变化对熔滴过渡方式的影响 | 第84-86页 |
| ·送丝速度变化对焊缝成形的影响 | 第86-89页 |
| ·脉冲频率变化对TCGMAW熔滴过渡行为及焊缝成形的影响 | 第89-96页 |
| ·焊接规范 | 第89页 |
| ·脉冲频率对熔滴过渡方式的影响 | 第89-92页 |
| ·脉冲频率对焊缝影响的小波分析 | 第92-96页 |
| ·脉冲电流相位对TCGMAW熔滴过渡行为及焊缝成形的影响 | 第96-104页 |
| ·焊接规范 | 第96页 |
| ·脉冲电流相位对焊接过程熔滴过渡的影响 | 第96-99页 |
| ·脉冲电流相位对焊缝成形的影响 | 第99-102页 |
| ·脉冲电流相位对焊缝成形影响的讨论分析 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 机器人双丝共熔池脉冲 MAG 焊工艺试验研究 | 第105-117页 |
| ·系统试验平台及试验说明 | 第105页 |
| ·机器人双丝共熔池脉冲MAG高速焊工艺试验研究 | 第105-115页 |
| ·交替相位控制模式机器人双丝共熔池脉冲MAG高速焊 | 第107-109页 |
| ·同步相位控制模式机器人双丝共熔池脉冲MAG高速焊 | 第109-111页 |
| ·随机相位控制模式机器人双丝共熔池脉冲MAG高速焊 | 第111-113页 |
| ·机器人双丝共熔池脉冲MAG高速焊不同焊接速度试验 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-117页 |
| 结论 | 第117-119页 |
| 一、主要研究成果和结论 | 第117-118页 |
| 二、本文的创新点： | 第118页 |
| 三、进一步研究工作的设想 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-130页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 附件 | 第132页 |
