| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景及选题意义 | 第7-9页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·选题来源及意义 | 第8-9页 |
| ·光电跟踪系统的发展概述 | 第9-10页 |
| ·发展现状 | 第9页 |
| ·存在的问题 | 第9-10页 |
| ·光电跟踪中伺服系统的现状及趋势 | 第10页 |
| ·论文研究的主要内容安排 | 第10-13页 |
| 第2章 中线摄像的控制方案设计 | 第13-25页 |
| ·中线摄像的任务需求分析 | 第13-14页 |
| ·主要性能指标分析 | 第13页 |
| ·控制系统指标设计 | 第13-14页 |
| ·系统的平台设计 | 第14-15页 |
| ·中线摄像方案设计组成 | 第14页 |
| ·系统的整体结构设计 | 第14-15页 |
| ·伺服控制平台构建及各单元的设计 | 第15-25页 |
| ·滤光片的切换控制实现 | 第16-19页 |
| ·反射摆镜的定位控制实现 | 第19-20页 |
| ·伺服电机工作原理及控制 | 第20-21页 |
| ·角度测量单元设计 | 第21-22页 |
| ·系统通信设计 | 第22-23页 |
| ·伺服控制器的选择 | 第23-25页 |
| 第3章 DSP+FPGA 的伺服控制硬件平台设计 | 第25-49页 |
| ·DSP 的原理简介 | 第25-32页 |
| ·DSP 的发展 | 第25页 |
| ·DSP 的特点 | 第25-27页 |
| ·TMS320F2812 的功能简介 | 第27-32页 |
| ·DSP 和 FPGA 协同处理系统研究 | 第32-38页 |
| ·DSP+FPGA 的平台的优势 | 第32-33页 |
| ·DSP+FPGA 的平台的设计流程 | 第33-36页 |
| ·DSP+FPGA 的协同系统的调试方法及注意事项 | 第36-38页 |
| ·基于 DSP+FPGA 的伺服控制系统硬件平台设计 | 第38-49页 |
| ·DSP 的外围电路设计 | 第38-42页 |
| ·FPGA 与 DSP 协同电路设计 | 第42-49页 |
| 第4章 伺服控制的算法研究 | 第49-65页 |
| ·PID 控制算法的应用分析 | 第49-54页 |
| ·位置型 PID 的数字实现 | 第49-50页 |
| ·增量型 PID 算法实现 | 第50页 |
| ·两种 PID 算法的对比 | 第50-51页 |
| ·PID 算法在工程应用中的改进 | 第51-54页 |
| ·复合控制 | 第54-60页 |
| ·复合控制原理及设计 | 第54-57页 |
| ·等效复合控制 | 第57-58页 |
| ·基于速度，加速度补偿的复合控制 | 第58-59页 |
| ·共轴跟踪技术 | 第59-60页 |
| ·复合轴控制 | 第60-61页 |
| ·动态高型控制 | 第61-62页 |
| ·智能 PID 控制 | 第62-65页 |
| 第5章 中线控制系统分析与改进 | 第65-79页 |
| ·控制系统的软件实现 | 第65-75页 |
| ·DSP 集成开发平台 CCS 简介 | 第65-67页 |
| ·控制程序设计 | 第67-69页 |
| ·串口通信中断程序设计 | 第69-70页 |
| ·步进电机程序设计 | 第70-72页 |
| ·力矩电机程序设计 | 第72-75页 |
| ·控制系统分析 | 第75-78页 |
| ·控制性能分析 | 第75-76页 |
| ·系统误差分析处理 | 第76-78页 |
| ·控制系统的总结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 发表的文章记录 | 第85-87页 |
| 附录一: 控制系统硬件图 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |