| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外同类装备发展概况 | 第10-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-21页 |
| ·6R 操作臂型综合方法 | 第15-16页 |
| ·运动学分析及轨迹规划 | 第16-17页 |
| ·速度加速度模型与奇异性分析 | 第17-18页 |
| ·工作空间分析与尺度综合 | 第18-20页 |
| ·刚体动力学建模 | 第20-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 关节正交型 6R 操作臂型综合方法 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·速度雅可比矩阵构造方法 | 第23-24页 |
| ·操作臂型综合 | 第24-30页 |
| ·腕部型综合 | 第25页 |
| ·臂腕联合型综合 | 第25-30页 |
| ·构型优选 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 操作臂运动学分析与轨迹规划方法 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·基于旋量理论的运动学正逆解模型 | 第33-41页 |
| ·末端刚体运动建模方法 | 第33-35页 |
| ·位置正解模型 | 第35-39页 |
| ·位置逆解模型 | 第39-41页 |
| ·轨迹规划方法 | 第41-43页 |
| ·算例 | 第43-47页 |
| ·小结 | 第47-49页 |
| 第四章 速度与加速度模型及奇异性分析 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·速度与加速度模型 | 第49-60页 |
| ·速度模型 | 第49-52页 |
| ·加速度模型 | 第52-53页 |
| ·操作臂速度与加速度分析 | 第53-56页 |
| ·算例与验证 | 第56-60页 |
| ·奇异性分析与评价方法 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 工作空间分析与尺度综合 | 第63-77页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·工作空间分析 | 第63-71页 |
| ·可达工作空间构成 | 第63-69页 |
| ·可达姿态空间构成特征 | 第69-70页 |
| ·任务空间计算方法 | 第70-71页 |
| ·尺度综合方法 | 第71-76页 |
| ·评价指标构造方法 | 第71-73页 |
| ·操作臂尺度综合 | 第73-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第六章 刚体动力学建模与电机参数预估 | 第77-89页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·刚体动力学建模 | 第77-80页 |
| ·操作臂动力学分析 | 第80-83页 |
| ·关节驱动力矩计算 | 第80-83页 |
| ·软件仿真与对比分析 | 第83页 |
| ·电机参数预估与设备选型 | 第83-88页 |
| ·小结 | 第88-89页 |
| 第七章 生物采样操作臂样机开发与勤务应用 | 第89-97页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·样机设计与开发 | 第89-94页 |
| ·关节设计 | 第89-91页 |
| ·整机集成与样机试制 | 第91-93页 |
| ·控制系统开发 | 第93-94页 |
| ·勤务应用 | 第94-96页 |
| ·小结 | 第96-97页 |
| 第八章 全文结论 | 第97-101页 |
| ·结论 | 第97-99页 |
| ·工作展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-109页 |
| 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目和完成的学术论文 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111页 |