| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-29页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-22页 |
| ·6 自由度并联机构的发展与应用 | 第11-14页 |
| ·少自由度并联机构的研究与应用 | 第14-18页 |
| ·3自由度并联机构的研究与应用 | 第15-17页 |
| ·其它少自由度并联机构研究与应用 | 第17-18页 |
| ·混联机构的发展与应用 | 第18-21页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第21-22页 |
| ·国内外研究状况 | 第22-26页 |
| ·构型设计理论与方法 | 第22-24页 |
| ·机构支链布局与构型优化 | 第24-25页 |
| ·并联机构运动学性能指标 | 第25-26页 |
| ·本文主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第二章 支链布局参数及机构运动学性能评价指标建立 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·支链布局形式的相关参数 | 第29-34页 |
| ·常用运动副的空间布局参数 | 第29-31页 |
| ·机构运动支链的空间布局参数 | 第31-34页 |
| ·基于支链传动压力角的机构运动学性能评价指标建立 | 第34-39页 |
| ·少自由度并联机构全雅克比矩阵的建立 | 第34-37页 |
| ·基于支链传动压力角的机构运动学性能评价指标 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-41页 |
| 第三章 支链布局对 3-RPS 并联机构的约束影响与性能分析 | 第41-63页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·3-RPS 并联机构的支链布局参数与不同构型 | 第41-45页 |
| ·支链布局对 3-RPS 并联机构的约束影响 | 第45-51页 |
| ·3-RPS 并联机构全雅克比矩阵的建立 | 第45-48页 |
| ·支链布局对 3-RPS 并联机构的约束影响分析 | 第48-51页 |
| ·3-RPS 并联机构的运动学性能分析 | 第51-61页 |
| ·3-RPS 并联机构位置逆解分析 | 第51-55页 |
| ·3-RPS 并联机构的运动学性能分析 | 第55-61页 |
| ·基于支链传动压力角的运动学性能指标的建立 | 第55-56页 |
| ·3-RPS 并联机构运动学传动性能分析 | 第56-61页 |
| ·3-RPS 并联机构的单支链传动性能分析 | 第57-58页 |
| ·3-RPS 并联机构的链间传动性能分析 | 第58-61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 第四章 支链布局对 3-PRS 并联机构的约束影响与性能分析 | 第63-87页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·3-PRS 并联机构的支链布局参数与不同构型 | 第63-67页 |
| ·支链布局对 3-PRS 并联机构的约束影响 | 第67-72页 |
| ·3-PRS 并联机构的全雅克比矩阵的建立 | 第67-70页 |
| ·支链布局对 3-PRS 并联机构的约束影响分析 | 第70-72页 |
| ·3-PRS 并联机构的性能分析与对比 | 第72-85页 |
| ·3-PRS 并联机构位置逆解 | 第72-77页 |
| ·3-PRS 并联机构运动学性能分析 | 第77-85页 |
| ·基于支链传动压力角的运动学性能指标的建立 | 第77-78页 |
| ·3-PRS 并联机构运动学传递性能分析 | 第78-85页 |
| ·3-PRS 并联机构单支链传动性能分析 | 第79-82页 |
| ·3-PRS 并联机构的支链之间传动性能分析 | 第82-85页 |
| ·小结 | 第85-87页 |
| 第五章 支链布局对 3-SPR 并联机构的约束影响与性能分析 | 第87-111页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·3-SPR 并联机构的支链布局参数与不同构型 | 第87-91页 |
| ·支链布局对 3-SPR 并联机构的约束影响 | 第91-96页 |
| ·3-SPR 并联机构的全雅克比矩阵的建立 | 第91-94页 |
| ·支链布局对 3-SPR 并联机构的约束影响 | 第94-96页 |
| ·3-SPR 并联机构的性能分析与对比 | 第96-109页 |
| ·3-SPR 并联机构位置逆解 | 第96-100页 |
| ·3-SPR 并联机构运动学性能分析 | 第100-109页 |
| ·基于支链传动压力角的运动学性能指标的建立 | 第100-101页 |
| ·3-SPR 并联机构运动学传递性能分析 | 第101-109页 |
| ·3-SPR 并联机构的单支链传动性能分析 | 第102-104页 |
| ·3-SPR 并联机构的链间传动性能分析 | 第104-109页 |
| ·小结 | 第109-111页 |
| 第六章 支链布局对 3-PSR 并联机构的约束影响与性能分析 | 第111-135页 |
| ·引言 | 第111页 |
| ·3-PSR 并联机构的支链布局参数与不同构型 | 第111-118页 |
| ·支链布局对 3-PRS 并联机构的约束影响 | 第118-123页 |
| ·3-PSR 并联机构的全雅克比矩阵的建立 | 第118-121页 |
| ·支链布局对 3-PSR 并联机构的约束影响分析 | 第121-123页 |
| ·3-PSR 并联机构的性能分析与对比 | 第123-133页 |
| ·3-PSR 并联机构位置逆解 | 第123-124页 |
| ·3-PSR 并联机构运动学性能分析 | 第124-133页 |
| ·基于支链传动压力角的运动学性能指标的建立 | 第125-126页 |
| ·3-PSR 并联机构运动学传递性能分析 | 第126-133页 |
| ·3-PSR 并联机构单支链传动性能分析 | 第126-130页 |
| ·3-PSR 并联机构的支链之间传动性能分析 | 第130-133页 |
| ·小结 | 第133-135页 |
| 第七章 全文结论 | 第135-137页 |
| ·结论 | 第135-136页 |
| ·工作展望 | 第136-137页 |
| 附录 | 第137-151页 |
| A.1 引言 | 第137页 |
| A.2 3-SPR 并联机构位置分析 | 第137-150页 |
| A.3 小结 | 第150-151页 |
| 参考文献 | 第151-165页 |
| 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目和完成的学术论文 | 第165-167页 |
| 致谢 | 第167页 |
