| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| ·选题的来源、背景及意义 | 第12-14页 |
| ·选题的来源 | 第12页 |
| ·选题的背景 | 第12-13页 |
| ·选题的意义 | 第13-14页 |
| ·爬壁机器人的应用领域及分类特点 | 第14-15页 |
| ·应用领域 | 第14页 |
| ·分类特点 | 第14-15页 |
| ·国内外发展现状 | 第15-23页 |
| ·爬壁机器人国外发展现状 | 第15-20页 |
| ·爬壁机器人国内发展现状 | 第20-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 焊接机器人结构设计 | 第25-37页 |
| ·设计依据 | 第25-26页 |
| ·设计特征 | 第26-34页 |
| ·爬壁运动机构 | 第26-31页 |
| ·磁吸附机构 | 第31-33页 |
| ·变径适应机构 | 第33-34页 |
| ·焊枪夹持机构 | 第34页 |
| ·机器人管内运行方式 | 第34-35页 |
| ·电机驱动控制方案 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 焊接机器人链传动行走机构设计 | 第37-43页 |
| ·链传动的特点和应用 | 第37页 |
| ·链传动主要参数的确定 | 第37-39页 |
| ·链轮齿数 Z1、Z2 、Z3 和传动比 i | 第37页 |
| ·链条节距 P | 第37页 |
| ·链传动的中心距 a 和链节数 | 第37-38页 |
| ·链轮的主要尺寸 | 第38-39页 |
| ·驱动电机功率计算 | 第39-42页 |
| ·机器人处于竖直平面电机转矩确定 | 第39-41页 |
| ·机器人悬于水平面电机转矩确定 | 第41页 |
| ·机器人电机功率确定 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 可变磁吸附力装置的设计及优化 | 第43-59页 |
| ·磁性材料的用途及分类 | 第43-44页 |
| ·磁路设计的任务 | 第44页 |
| ·永磁材料和软磁材料 | 第44-48页 |
| ·永磁材料 | 第44-48页 |
| ·软磁材料 | 第48页 |
| ·可变磁吸附装置的有限元分析 | 第48-51页 |
| ·数学模型的建立 | 第49-50页 |
| ·磁吸附力的计算 | 第50页 |
| ·有限元模型的建立 | 第50-51页 |
| ·参数优化 | 第51-58页 |
| ·相关参数的设定 | 第52页 |
| ·有限元分析结果 | 第52-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 爬壁机器人的动力学和运动学研究 | 第59-83页 |
| ·轴向运动的运动学和动力学分析 | 第59-65页 |
| ·轴向运动的运动学分析 | 第59-63页 |
| ·轴向运动的动力学分析 | 第63-65页 |
| ·轴向运动仿真分析 | 第65-72页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第65-66页 |
| ·ADAMS 简化模型 | 第66-67页 |
| ·仿真结果分析 | 第67-72页 |
| ·周向运动的动力学和运动学分析 | 第72-77页 |
| ·周向运动的动力学分析 | 第72-76页 |
| ·周向运动的运动学分析 | 第76-77页 |
| ·周向运动仿真分析 | 第77-82页 |
| ·RECURDYN 简化模型 | 第78-79页 |
| ·仿真结果分析 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |