基于ODE的工业机器人三维仿真平台设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·问题的提出 | 第7-9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第10-13页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第13-15页 |
| ·本文研究的重点 | 第13页 |
| ·论文的结构 | 第13-15页 |
| 2 理论及技术基础 | 第15-25页 |
| ·工业机器人基础 | 第15-20页 |
| ·直角坐标型工业机器人 | 第15-16页 |
| ·圆柱坐标型机器人 | 第16页 |
| ·球面坐标型机器人 | 第16-17页 |
| ·关节坐标型机器人 | 第17-18页 |
| ·平面坐标型机器人 | 第18-19页 |
| ·其他结构机器人 | 第19-20页 |
| ·机器人及其系统的建模工具及理论 | 第20-24页 |
| ·ODE 仿真引擎 | 第20-22页 |
| ·图结构 | 第22-23页 |
| ·Petri 网 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 3 工业机器人三维模型设计 | 第25-33页 |
| ·三维模型设计 | 第25-27页 |
| ·机器人的扩展 D-H 模型 | 第25-26页 |
| ·机器人的图结构模型 | 第26-27页 |
| ·机器人的 ODE 模型 | 第27页 |
| ·三维模型的运行机制 | 第27-29页 |
| ·扩展 D-H 模型与图结构模型的转换 | 第28-29页 |
| ·图结构模型与 ODE 模型的转换 | 第29页 |
| ·三维模型的实现 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 4 基于工业机器人的生产线三维模型设计 | 第33-39页 |
| ·生产线系统的扩展 D-H 模型 | 第33-34页 |
| ·生产线系统的图结构模型 | 第34-35页 |
| ·生产线系统的 ODE 模型 | 第35页 |
| ·生产线系统的 Petri 模型 | 第35页 |
| ·生产线系统模型的实现 | 第35-38页 |
| ·制造设备层的实现 | 第36-37页 |
| ·工艺流程层的实现 | 第37-38页 |
| ·生产线系统模型的运行 | 第38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 5 基于三维模型的仿真实验 | 第39-56页 |
| ·工业机器人的仿真实验 | 第39-48页 |
| ·仿真对象 | 第39-40页 |
| ·仿真机器人的建立 | 第40-42页 |
| ·仿真机器人的动作规划实验 | 第42-48页 |
| ·实验分析 | 第48页 |
| ·生产线系统的仿真实验 | 第48-54页 |
| ·仿真生产线系统的建立 | 第48-51页 |
| ·虚拟制造实验 | 第51-54页 |
| ·实验分析 | 第54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录 | 第62页 |
