井下救援机器人手势检测与识别应用研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-10页 |
| ·救援机器人概述 | 第8页 |
| ·手势跟踪算法简介 | 第8-9页 |
| ·课题的提出及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究的现状 | 第10-15页 |
| ·手势检测算法的研究现状 | 第10-11页 |
| ·目标跟踪算法的研究现状 | 第11-15页 |
| ·主要研究的内容与结构安排 | 第15页 |
| ·论文研究思路 | 第15页 |
| ·论文的结构安排 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-17页 |
| 2 手势的检测与跟踪综述 | 第17-21页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·手势检测与跟踪概念综述 | 第17-19页 |
| ·手势检测和分割 | 第17-18页 |
| ·手势识别 | 第18-19页 |
| ·手势检测与跟踪的常用方法 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 救援机器人的手势检测和标识算法 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·数字图像处理概念 | 第21-24页 |
| ·图像灰度化处理 | 第21页 |
| ·图像平滑处理 | 第21-22页 |
| ·图像二值化处理 | 第22-23页 |
| ·图像形态学处理 | 第23-24页 |
| ·井下救援环境特征与算法概述 | 第24页 |
| ·图像预处理 | 第24-28页 |
| ·手势目标的边缘检测 | 第28-30页 |
| ·手势目标的分类标识 | 第30-32页 |
| ·本章小节 | 第32-33页 |
| 4 救援机器人的手势跟踪和语义识别 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·手势跟踪 | 第33-39页 |
| ·问题的提出 | 第33页 |
| ·自适应背景差分法和 Camshift 概述 | 第33-36页 |
| ·改进的 Camshift 跟踪仿真 | 第36-39页 |
| ·手势的语义识别 | 第39-45页 |
| ·视频序列的运动特性 | 第39页 |
| ·语义分类器 | 第39-42页 |
| ·手势语义识别仿真 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 救援机器人的手势语义识别与控制 | 第46-61页 |
| ·救援机器人的总体设计 | 第46-47页 |
| ·救援机器人硬件平台简介 | 第47-49页 |
| ·系统总体设计 | 第49-52页 |
| ·总体设计与功能划分 | 第49页 |
| ·系统工作流程 | 第49-52页 |
| ·救援机器人的跟踪策略 | 第52-57页 |
| ·手势语义识别流程设计 | 第52-53页 |
| ·手势几何定位流程设计 | 第53-56页 |
| ·电机控制流程设计 | 第56-57页 |
| ·救援机器人的运动模型分析 | 第57-59页 |
| ·手势跟踪语义识别与控制调试 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-62页 |
| ·主要结论 | 第61页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第66页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第66页 |
